{"id":20777827,"url":"https://github.com/fiware/tutorials.fast-rtps-micro-rtps","last_synced_at":"2025-06-15T16:10:14.144Z","repository":{"id":35948952,"uuid":"138180713","full_name":"FIWARE/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS","owner":"FIWARE","description":":orange_book: FIWARE 250: Introduction to Fast-RTPS and Micro-RTPS 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Banner](https://fiware.github.io/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS/img/fiware.png)](https://www.fiware.org/developers)\n\n[![FIWARE Robots](https://nexus.lab.fiware.org/repository/raw/public/badges/chapters/robotics.svg)](https://github.com/FIWARE/catalogue/blob/master/robotics/README.md)\n[![License: MIT](https://img.shields.io/github/license/fiware/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS.svg)](https://opensource.org/licenses/MIT)\n[![Fast_RTPS 1.6](https://img.shields.io/badge/Fast_RTPS-1.6-5dc0cf.svg)](http://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/)\n[![Support badge](https://img.shields.io/badge/tag-fiware-orange.svg?logo=stackoverflow)](https://stackoverflow.com/questions/tagged/fiware)\n\u003cbr/\u003e\n[![Documentation](https://img.shields.io/readthedocs/fiware-tutorials.svg)](https://fiware-tutorials.rtfd.io)\n\n\u003c!-- prettier-ignore --\u003e\n\nこれは、ロボット技術や極端に制約のあるデバイスで使用される RTPS (Real Time\nPublish Subscribe) の [Fast-RTPS](https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io) お\nよび [Micro-RTPS](http://micro-xrce-dds.readthedocs.io) の入門チュートリアルです\n。FIWARE プラットフォームのイネーブラは、この低レベルの通信には直接関与していま\nせんが、ロボッ・デバイスを FIWARE システムに接続する前に、プロトコルの完全な理解\nが必要です。\n\nこのチュートリアルでは、[Docker](https://www.docker.com) コンテナから直接実行で\nきる一連の演習を紹介していますが、HTTP コールは必要ありません。\n\n## 内容\n\n\u003cdetails\u003e\n\u003csummary\u003e詳細 \u003cb\u003e(クリックして拡大)\u003c/b\u003e\u003c/summary\u003e\n\n-   [Fast-RTPS とは？](#what-is-fast-rtps)\n-   [Micro-RTPS とは？](#what-is-micro-rtps)\n-   [前提条件](#prerequisites)\n    -   [Docker](#docker)\n    -   [Cygwin](#cygwin)\n-   [起動](#start-up)\n-   [Fast-RTPS 入門](#introduction-to-fast-rtps)\n    -   [使用例](#example-usage)\n        -   [例を作成 (:one:st ターミナル)](#make-the-examples-onest-terminal)\n        -   [Fast-RTPS サブスクライバを起動 (:one:st ターミナル)](#start-the-fast-rtps-subscriber-onest-terminal)\n        -   [Fast-RTPS パブリッシャを起動 (:two:nd ターミナル)](#start-the-fast-rtps-publisher-twond-terminal)\n-   [マイクロ RTPS 入門](#introduction-to-micro-rtps)\n    -   [使用例](#example-usage-1)\n        -   [Micro-RTPS エージェントを起動 (:one:st ターミナル)](#start-the-micro-rtps-agent-onest-terminal)\n        -   [Micro-RTPS サブスクライバを起動 (:two:nd ターミナル)](#start-the-micro-rtps-subscriber-twond-terminal)\n        -   [Micro-RTPS パブリッシャを起動 (:three:rd ターミナル)](#start-the-micro-rtps-publisher-threerd-terminal)\n-   [次のステップ](#next-steps)\n\n\u003c/details\u003e\n\n\u003ca name=\"what-is-fast-rtps\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# Fast-RTPS とは？\n\n[eProsima](http://www.eprosima.com/)\n[Fast-RTPS](https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io) は RTPS (Real Time\nPublish Subscribe) プロトコルの C ++ 実装で、Object Management Group (OMG) コン\nソーシアムによって定義され維持されている、UDP などの信頼できないトランスポートを\n通じたパブリッシャとサブスクライバ間の通信を提供します。RTPS はまた、OMG によっ\nて Data Distribution Service (DDS) 標準用に定義されたワイヤ相互運用性プロトコル\nです。eProsima Fast RTPS は、ほとんどのベンダー・ソリューションが DDS を実装する\nツールとして、または過去のバージョンの仕様を使用するツールとして実装されているた\nめ、スタンドアロンで最新のメリットを持っています。\n\nこのライブラリの主な機能の一部は次のとおりです :\n\n-   リアルタイム・アプリケーション用に構成可能なベスト・エフォート型で信頼性の高\n    いパブリッシュ/サブスクライブ通信ポリシー\n-   新しいアプリケーションがネットワークの他メンバによって自動的に検出されるよう\n    に接続をプラグ・アンド・プレイします\n-   ネットワーク内の複雑でシンプルなデバイスで継続的な成長を可能にするモジュール\n    性とスケーラビリティ\n-   構成可能なネットワーク動作と互換性のあるトランスポート層 : 各展開のための最\n    適なプロトコルとシステム入出力チャネルの組み合わせを選択します\n-   2 つの API レイヤー : ユーザビリティに重点を置いた高水準のパブリッシャ/サブ\n    スクライバと、RTPS プロトコルの内部動作に細かいアクセスを提供するより低いレ\n    ベルのライタ・リーダーです\n\neProsima Fast RTPS は、これらの重要なケースを含む多くの分野で複数の組織によって\n採用されています :\n\n-   ロボティクス : ROS2 のデフォルト・ミドルウェアとしての ROS (Robotic\n    Operating System)\n-   EU R\u0026D: FIWARE Incubated GE\n\n\u003ca name=\"what-is-micro-rtps\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# Micro-RTPS とは？\n\nRTPS (Real Time Publish Subscribe) 用の [eProsima](http://www.eprosima.com/)\n[Micro-RTPS](http://micro-xrce-dds.readthedocs.io) プロトコルは、ロボティクスや\n非常に制約の厳しいデバイスで使用されています。これは、非常に限られたリソース制約\n環境 (eXtremely Resource Constrained Environments : XRCEs) と DDS ネットワーク間\nのパブリッシャとサブスクライバの通信を提供するソフトウェア・ソリューションです。\n特に、Micro-RTPS は、リソース制約のあるデバイス (クライアント) が DDS 通信に参加\nできるようにするクライアント/サーバのプロトコルを実装しています。Micro-RTPS エー\nジェント (サーバ) は、Micro-RTPS クライアントに代わって動作し、DDS グローバル・\nデータ・スペース内の DDS パブリッシャおよび/またはサブスクライバとして参加できる\nようにして、この通信を可能にします。\n\n\u003ca name=\"prerequisites\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# 前提条件\n\n\u003ca name=\"docker\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n## Docker\n\n物事を単純にするために、両方のコンポーネントが [Docker](https://www.docker.com)\nを使用して実行されます。**Docker** は、さまざまコンポーネントをそれぞれの環境に\n分離することを可能にするコンテナ・テクノロジです。\n\n-   Docker Windows にインストールするには\n    、[こちら](https://docs.docker.com/docker-for-windows/)の手順に従ってくださ\n    い\n-   Docker Mac にインストールするには\n    、[こちら](https://docs.docker.com/docker-for-mac/)の手順に従ってください\n-   Docker Linux にインストールするには\n    、[こちら](https://docs.docker.com/install/)の手順に従ってください\n\n**Docker Compose** は、マルチコンテナ Docker アプリケーションを定義して実行する\nためのツールです\n。[YAML file](https://raw.githubusercontent.com/Fiware/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS/master/docker-compose.yml)\nファイルは、アプリケーションのために必要なサービスを構成するために使用します。つ\nまり、すべてのコンテナ・サービスは 1 つのコマンドで呼び出すことができます\n。Docker Compose は、デフォルトで Docker for Windows と Docker for Mac の一部と\nしてインストールされますが、Linux ユーザ\nは[ここ](https://docs.docker.com/compose/install/)に記載されている手順に従う必要\nがあります。\n\n次のコマンドを使用して、現在の **Docker** バージョンと **Docker Compose** バージ\nョンを確認できます :\n\n```console\ndocker-compose -v\ndocker version\n```\n\nDocker バージョン 18.03 以降と Docker Compose 1.21 以上を使用していることを確認\nし、必要に応じてアップグレードしてください。\n\n\u003ca name=\"cygwin\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n## Cygwin\n\nシンプルな bash スクリプトを使用してサービスを開始します。Windows ユーザは\n[cygwin](http://www.cygwin.com/) をダウンロードして、Windows 上の Linux ディスト\nリビューションと同様のコマンドライン機能を提供する必要があります。\n\n\u003ca name=\"start-up\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# 起動\n\nインストールを開始するには、次の手順を実行します :\n\n```console\ngit clone https://github.com/FIWARE/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS.git\ncd tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS\ngit checkout NGSI-v2\n\n./services create\n```\n\n\u003e **注** Docker イメージの最初の作成には最大 15 分かかります\n\nその後、リポジトリ内で提供される\n[services](https://github.com/FIWARE/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS/blob/NGSI-v2/services)\nBash スクリプトを実行することによって、コマンドラインからすべてのサービスを初期\n化することができます :\n\n```console\n./services start\n```\n\n\u003e :information_source: **注 :** クリーンアップをやり直したい場合は、次のコマンド\n\u003e を使用して再起動することができます :\n\u003e\n\u003e ```console\n\u003e ./services stop\n\u003e ```\n\n\u003ca name=\"introduction-to-fast-rtps\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# Fast-RTPS 入門\n\nこのセクションの目的は、Fast-RTPS をインストールして使用する方法に関する簡単なス\nタート・ガイドを提供することです。以降のチュートリアルでは、FIROS2 を使用して\nFast-RTPS そして ROS2 を Orion Context Broker に接続する方法について説明します。\n\n\u003ca name=\"example-usage\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n## 使用例\n\nこの時点で、Docker コンテナ環境に Fast-RTPS がインストールされています。**Hello\nWorld** の例を実行できるようになりました。この例では、図に示すように、Fast-RTPS\nプロトコルを使用してパブリッシャからサブスクライバに一連のメッセージを送信します\n。\n\n![](https://fiware.github.io/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS/img/fast-rtps-schema.png)\n\n\u003ca name=\"make-the-examples-onest-terminal\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n### 例を作成 (:one:st ターミナル)\n\n新しいターミナルを開き、実行中の `examples-fast-rtps` の Docker コンテナで次のよ\nうに入力します :\n\n```console\ndocker exec -ti examples-fast-rtps /bin/bash\n```\n\nこの例をコンパイルするには、以下のようにします :\n\n```console\ncmake .\nmake\nmake install\n```\n\n\u003ca name=\"start-the-fast-rtps-subscriber-onest-terminal\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n### Fast-RTPS サブスクライバを起動 (:one:st ターミナル)\n\n最初にサブスクライバを起動します :\n\n```console\n./HelloWorldExample subscriber\n```\n\n#### :one:st ターミナル - 結果 :\n\nFast-RTPS サブスクライバが起動し、メッセージを待っています :\n\n```\nStarting\nSubscriber running. Please press enter to stop the Subscriber\n```\n\n\u003ca name=\"start-the-fast-rtps-publisher-twond-terminal\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n### Fast-RTPS パブリッシャを起動 (:two:nd ターミナル)\n\n**2 番目の新しいターミナル**を開き、実行中の `examples-fast-rtps` の Docker コン\nテナで次のように入力します :\n\n```console\ndocker exec -ti examples-fast-rtps /bin/bash\n```\n\n次に、この 2 番目のターミナルでパブリッシャを起動します :\n\n```console\n./HelloWorldExample publisher\n```\n\nメッセージは、パブリッシャによって自動的に送信され、サブスクライバが受信する必要\nがあります。すべてが正常であれば、パブリッシャ・ターミナルとサブスクライバ・ター\nミナルのそれぞれに次のような表示が表示されます :\n\n#### :one:st ターミナル - 結果 :\n\nFast-RTPS サブスクライバは一連のメッセージを受信しました :\n\n```\nSubscriber matched\nMessage HelloWorld 1 RECEIVED\nMessage HelloWorld 2 RECEIVED\nMessage HelloWorld 3 RECEIVED\nMessage HelloWorld 4 RECEIVED\nMessage HelloWorld 5 RECEIVED\nMessage HelloWorld 6 RECEIVED\nMessage HelloWorld 7 RECEIVED\nMessage HelloWorld 8 RECEIVED\nMessage HelloWorld 9 RECEIVED\nMessage HelloWorld 10 RECEIVED\nSubscriber unmatched\n```\n\n#### :two:nd ターミナル - 結果 :\n\nFast-RTPS パブリッシャは一連のメッセージを送信します :\n\n```\nStarting\nPublisher matched\nMessage: HelloWorld with index: 1 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 2 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 3 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 4 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 5 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 6 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 7 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 8 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 9 SENT\nMessage: HelloWorld with index: 10 SENT\n```\n\n:one:st ターミナルで、`\u003center\u003e` を押すことにより Fast-RTPS サブスクライバを停止\nできます。\n\nコンテナから出て、インタラクティブ・モードを終了するには、各ターミナルで次のコマ\nンドを実行します :\n\n```console\nexit\n```\n\nその後、コマンドラインに戻ります。\n\nその他の例は `examples` フォルダにありますが、このチュートリアルの範囲を超えてい\nます。詳細については\n、[Fast-RTPS の公式ドキュメント](http://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/)を\n参照してください。\n\n\u003ca name=\"introduction-to-micro-rtps\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# Micro-RTPS 入門\n\nこのセクションの目的は、Micro-RTPS をインストールして使用する方法に関する簡単な\nスタート・ガイドを提供することです。\n\n\u003ca name=\"example-usage-1\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n## 使用例\n\nこの時点で、Micro-RTPS が Docker コンテナ環境にインストールされています。**Hello\nWorld** の例を実行できるようになりました。この例では、図に示すように、Micro-RTPS\nパブリッシャから Micro-RTPS エージェントを介して Micro-RTPS サブスクライバに一連\nのメッセージを送信します。\n\n![](https://fiware.github.io/tutorials.Fast-RTPS-Micro-RTPS/img/micro-rtps-schema.png)\n\n\u003ca name=\"start-the-micro-rtps-agent-onest-terminal\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n### Micro-RTPS エージェントを起動 (:one:st ターミナル)\n\n新しいターミナルを開き、実行中の `examples-micro-rtps` の Docker コンテナで次の\nように入力します :\n\n```console\ndocker exec -ti examples-micro-rtps /bin/bash\n```\n\nまず、Micro-RTPS パブリッシャから送信されたメッセージを受信してサブスクライバに\n転送する Micro-RTPS エージェントを起動する必要があります。これを行うには、次のコ\nマンドを実行します。これにより、Micro-RTPS エージェントが UDP ポート `2018` で起\n動されます :\n\n```console\ncd /usr/local/bin\nMicroRTPSAgent udp 2018\n```\n\n#### :one:st ターミナル - 結果 :\n\nMicro-RTPS エージェントが起動し、稼動しています :\n\n```\nUDP agent initialization... OK\nRunning DDS-XRCE Agent...\n```\n\n今度は、Docker 環境にさらに 2 つのターミナルが必要になります。ターミナルの 1 つ\nでは、Micro-RTPS パブリッシャを開始し、もう 1 つはサブスクライバを開始します。2\n番目および 3 番目のターミナルを開くには、2 つの bash ターミナルを開き、両方とも\n以下を実行します :\n\n\u003ca name=\"start-the-micro-rtps-subscriber-twond-terminal\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n### Micro-RTPS サブスクライバを起動 (:two:nd ターミナル)\n\n**2 番目の新しいターミナル**を開き、実行中の `examples-micro-rtps` の Docker コ\nンテナで次のように入力します :\n\n```console\ndocker exec -ti examples-micro-rtps /bin/bash\n```\n\n次のようにサブスクライバを起動します :\n\n```console\ncd /usr/local/examples/micrortps/SubscribeHelloWorldClient/bin/\n./SubscribeHelloWorldClient udp 127.0.0.1 2018\n```\n\n#### :two:nd ターミナル - 結果 :\n\nMicro-RTPS サブスクライバが実行され、メッセージを待っています :\n\n```\n\u003c\u003c UDP mode =\u003e ip: 127.0.0.1 - port: 2018 \u003e\u003e\n```\n\n\u003ca name=\"start-the-micro-rtps-publisher-threerd-terminal\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n### Micro-RTPS パブリッシャ を起動 (:three:rd ターミナル)\n\n**3 番目の新しいターミナル**を開き、実行中の `examples-micro-rtps` の Docker コ\nンテナで次のように入力します :\n\n```console\ndocker exec -ti examples-micro-rtps /bin/bash\n```\n\n次に、3 番目のターミナルでパブリッシャを起動します :\n\n```console\ncd /usr/local/examples/micrortps/PublishHelloWorldClient/bin/\n./PublishHelloWorldClient udp 127.0.0.1 2018\n```\n\nメッセージは、パブリッシャによって自動的に送信され、サブスクライバが受信する必要\nがあります。すべてが正常であれば、パブリッシャのターミナルとサブスクライバのター\nミナルのそれぞれに次のような表示が表示されます :\n\n#### :one:st ターミナル - 結果 :\n\nMicro-RTPS エージェントがパブリッシャからのメッセージの受信を開始しました :\n\n```\nUDP agent initialization... OK\nRunning DDS-XRCE Agent...\nRTPS Publisher matched\n...\n```\n\n#### :two:nd ターミナル - 結果 :\n\nMicro-RTPS サブスクライバは、Micro-RTPS エージェントによって渡されたメッセージを\n受信しました :\n\n```\n\u003c\u003c UDP mode =\u003e ip: 127.0.0.1 - port: 2018 \u003e\u003e\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 1\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 2\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 3\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 4\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 5\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 6\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 7\nReceive topic: Hello DDS world!, count: 8\n...\n```\n\n#### :three:rd ターミナル - 結果 :\n\nMicro-RTPS パブリッシャは、次のように一連のメッセージを送信しました :\n\n```\n\u003c\u003c UDP mode =\u003e ip: 127.0.0.1 - port: 2018 \u003e\u003e\nSend topic: Hello DDS world!, count: 1\nSend topic: Hello DDS world!, count: 2\nSend topic: Hello DDS world!, count: 3\nSend topic: Hello DDS world!, count: 4\nSend topic: Hello DDS world!, count: 5\nSend topic: Hello DDS world!, count: 6\nSend topic: Hello DDS world!, count: 7\nSend topic: Hello DDS world!, count: 8\n...\n```\n\nコンテナから出て、インタラクティブ・モードを終了するには、次のコマンドを実行しま\nす :\n\n```console\nexit\n```\n\nその後、コマンドラインに戻ります。\n\nその他の例は `examples` フォルダにありますが、このチュートリアルの範囲を超えてい\nます。詳細については\n、[Micro-RTPS の公式ドキュメント](http://micro-xrce-dds.readthedocs.io/en/latest/)を\n参照してください。\n\n\u003ca name=\"next-steps\"\u003e\u003c/a\u003e\n\n# 次のステップ\n\n高度な機能を追加することで、アプリケーションに複雑さを加える方法を知りたいですか\n？このシリーズ\nの[他のチュートリアル](https://www.letsfiware.jp/fiware-tutorials)を読むことで見\nつけることができます :\n\n---\n\n## License\n\n[MIT](LICENSE) © 2018-2020 FIWARE Foundation e.V.\n","funding_links":[],"categories":[],"sub_categories":[],"project_url":"https://awesome.ecosyste.ms/api/v1/projects/github.com%2Ffiware%2Ftutorials.fast-rtps-micro-rtps","html_url":"https://awesome.ecosyste.ms/projects/github.com%2Ffiware%2Ftutorials.fast-rtps-micro-rtps","lists_url":"https://awesome.ecosyste.ms/api/v1/projects/github.com%2Ffiware%2Ftutorials.fast-rtps-micro-rtps/lists"}