{"id":23448355,"url":"https://github.com/lashy0/arm_robot","last_synced_at":"2026-05-15T22:37:37.045Z","repository":{"id":268831290,"uuid":"905561209","full_name":"lashy0/arm_robot","owner":"lashy0","description":"A project for simulating robotic arm movements","archived":false,"fork":false,"pushed_at":"2024-12-20T15:50:08.000Z","size":793,"stargazers_count":0,"open_issues_count":0,"forks_count":0,"subscribers_count":1,"default_branch":"master","last_synced_at":"2025-04-10T02:48:29.115Z","etag":null,"topics":["esp-idf","esp32","robot-arm"],"latest_commit_sha":null,"homepage":"","language":"C","has_issues":true,"has_wiki":null,"has_pages":null,"mirror_url":null,"source_name":null,"license":null,"status":null,"scm":"git","pull_requests_enabled":true,"icon_url":"https://github.com/lashy0.png","metadata":{"files":{"readme":"README.md","changelog":null,"contributing":null,"funding":null,"license":null,"code_of_conduct":null,"threat_model":null,"audit":null,"citation":null,"codeowners":null,"security":null,"support":null,"governance":null,"roadmap":null,"authors":null,"dei":null,"publiccode":null,"codemeta":null}},"created_at":"2024-12-19T04:43:23.000Z","updated_at":"2024-12-29T08:23:18.000Z","dependencies_parsed_at":"2025-04-10T02:42:29.219Z","dependency_job_id":"8393da2d-cb37-44ea-bd8e-e582c187a219","html_url":"https://github.com/lashy0/arm_robot","commit_stats":null,"previous_names":["lashy0/arm_robot"],"tags_count":0,"template":false,"template_full_name":null,"purl":"pkg:github/lashy0/arm_robot","repository_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repositories/lashy0%2Farm_robot","tags_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repositories/lashy0%2Farm_robot/tags","releases_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repositories/lashy0%2Farm_robot/releases","manifests_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repositories/lashy0%2Farm_robot/manifests","owner_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/owners/lashy0","download_url":"https://codeload.github.com/lashy0/arm_robot/tar.gz/refs/heads/master","sbom_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repositories/lashy0%2Farm_robot/sbom","scorecard":null,"host":{"name":"GitHub","url":"https://github.com","kind":"github","repositories_count":273937928,"owners_count":25194582,"icon_url":"https://github.com/github.png","version":null,"created_at":"2022-05-30T11:31:42.601Z","updated_at":"2022-07-04T15:15:14.044Z","status":"online","status_checked_at":"2025-09-06T02:00:13.247Z","response_time":2576,"last_error":null,"robots_txt_status":"success","robots_txt_updated_at":"2025-07-24T06:49:26.215Z","robots_txt_url":"https://github.com/robots.txt","online":true,"can_crawl_api":true,"host_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub","repositories_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repositories","repository_names_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/repository_names","owners_url":"https://repos.ecosyste.ms/api/v1/hosts/GitHub/owners"}},"keywords":["esp-idf","esp32","robot-arm"],"created_at":"2024-12-23T22:15:32.065Z","updated_at":"2026-05-15T22:37:32.028Z","avatar_url":"https://github.com/lashy0.png","language":"C","funding_links":[],"categories":[],"sub_categories":[],"readme":"В данном репозитории представлена прошивка для esp32c3 в папке `frimware` и описание роботизированной руки в формате URDF в папке `tools/model`.  Для математического моделирования и расчета движений с траекториями используется библиотека [roboticstolbox-python](https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-python).\n\nБиблиотека roboticstolbox-python предоставляет инструменты для:\n- Моделирования робота\n- Планирования траекторий\n- Работы с кинематикой и динамикой\n\nНа данный момент в roboticstolbox-python имеется проблема при работе с динамикой, если модель робота была описана не с помощью параметров Денавита-Хартенберга (DH).\n\nДанный проект использует [uv](https://docs.astral.sh/uv/) для управления и настройки Python-проекта.\n\nПосле клонирования проекта выполнить следующую команду для создания виртуального окружения Python (должен быть установлен uv):\n\n```bash\nuv sync\n```\n\nЧтобы запустить пример движения на роботе выполнить следующую команду:\n\n```bash\nuv run -m tools.script.move --file data/trajectory.npy --port \u003cport esp32c3\u003e --baudrate 115200\n```\n\n## Про описание робота в формате URDF\n\nПодробней про формат URDF, можно почитать [тут](docs/urdf.pdf).\n\n~TODO: сюда прописать то, как расчитываются параметры в таких тегах limit, dynamics и т.д.\n\n## Про описание положения робота в пространстве\n\n~TODO: тут описывается либу spatialmath (использование ее и т.д.) и отдельным файлом попробовать про простраственную математику написать\n\n## Про просчитывание траектории движения\n\nПро расчет движения робота, читать [тут](tools/trajectory/INFO.md).\n\n~TODO: тут трапециевидную форму траектории, многоосевая (или она траектория с несколькими сегментами)\n\n~TODO: примеры написать от точки до точки и т.д.\n\n## Про код прошивки и взаимодействие с ней через Python\n\nДля разработки прошивки под esp32c3 использовалась esp-idf версии 5.3\n\n\n## Ссылки откуда черпалась информация\n","project_url":"https://awesome.ecosyste.ms/api/v1/projects/github.com%2Flashy0%2Farm_robot","html_url":"https://awesome.ecosyste.ms/projects/github.com%2Flashy0%2Farm_robot","lists_url":"https://awesome.ecosyste.ms/api/v1/projects/github.com%2Flashy0%2Farm_robot/lists"}