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https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking
🔥3D-MOT(点云多目标检测和追踪C++) （2020 · 秋） 代码有详细注解
https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking
kitti lidar mot pcl pointcloud pointcloud-segmentation ros-melodic
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🔥3D-MOT(点云多目标检测和追踪C++) （2020 · 秋） 代码有详细注解
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking
- Owner: HuangCongQing
- License: mit
- Created: 2020-10-27T02:17:19.000Z (over 3 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2023-07-11T17:45:56.000Z (12 months ago)
- Last Synced: 2024-01-16T05:17:44.508Z (5 months ago)
- Topics: kitti, lidar, mot, pcl, pointcloud, pointcloud-segmentation, ros-melodic
- Language: C++
- Homepage:
- Size: 14.1 MB
- Stars: 319
- Watchers: 7
- Forks: 84
- Open Issues: 10
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
Lists
- awesome-stars - HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking - 🔥3D-MOT(点云多目标检测和追踪C++) （2020 · 秋） 代码有详细注解 (C++)
- Awesome-Autonomous-Driving - Tracking ROS
README
# 3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking
3D-MOT(多目标检测和追踪) 代码有详细注解 （2020 · 秋）
更多内容,请参见公众号:双愚
参考：https://github.com/k0suke-murakami/object_tracking
* 🔥pcl学习：https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning
* 🔥ros学习：https://github.com/HuangCongQing/ROS
* 🔥想学习**深度学习方向点云目标检测&语义分割**可参考：https://github.com/HuangCongQing/3D-Point-Clouds
@[双愚](https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking) , 若fork或star请注明来源
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* 更多自动驾驶相关交流群，欢迎扫码加入：[自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)：技术交流群汇总(新版)](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI4OTY1MjA3Mg==&mid=2247486575&idx=1&sn=3145b7a5e9dda45595e1b51aa7e45171&chksm=ec2aa068db5d297efec6ba982d6a73d2170ef09a01130b7f44819b01de46b30f13644347dbf2#rd)
#### 版本(建议先看kitti分支)
* [main](https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking) : 使用个人采集数据集
* [kitti](https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking/tree/kitti) : **使用kitti数据集,初学者建议切换看这个分支,无须自己配置**🎉️🎉️🎉️🎉️🎉️
### 两文件夹介绍
此仓库的两文件夹
* [object_tracking](object_tracking): **代码有详细注解,建议先看这个入门**🎉️🎉️🎉️🎉️
* [object_tracking0](object_tracking0):原始代码(包含全部代码)
目录
```shell
├── src
│ ├── groundremove
│ │ └──extract_ground.cpp // 提取地面 没有使用？！！！
│ │ └── gaus_blur.cpp //高斯模糊 #include "ground_removal.h"
│ │ └── ground_removal.cpp //地面去除 #include "gaus_blur.h" 各种函数的集合，没有主函数
│ │ └── main.cpp // #include "ground_removal.h"
│ └── cluster
│ ├── box_fitting.cpp // Bounding Box Fitting 边界框拟合
│ ├── component_clustering.cpp// 利用连通组件聚类来区分提升点中的每个可能的对象。
│ ├── main.cpp // #include "component_clustering.h" "box_fitting.h"
└── tracking
├── Eigen
│ ├── ...
├── ukf.cpp // Unscented Kalman Filter (UKF)无损滤波器
├── imm_ukf_jpda.cpp// #include "ukf.h" IMM-UK-JPDAF的“耦合”滤波器
└── main.cpp // #include "imm_ukf_jpda.h"
```
### Intro
This package includes **Ground Removal, Object Clustering, Bounding Box, IMM-UKF-JPDAF, Track Management and Object Classification** for 3D-LIDAR multi object tracking.
The idea is mainly come from this [paper](https://repository.tudelft.nl/islandora/object/uuid:f536b829-42ae-41d5-968d-13bbaa4ec736?collection=education).
代码对应论文：[3D-LIDAR Multi Object Tracking for Autonomous Driving（Master论文）](https://repository.tudelft.nl/islandora/object/uuid:f536b829-42ae-41d5-968d-13bbaa4ec736?collection=education)
* **论文阅读笔记：https://t.zsxq.com/10VBokCzF 《3D-LIDAR Multi Object Tracking for Autonomous Driving（Master论文）》**
* 代码分析笔记：https://t.zsxq.com/10VBokCzF 《Code（3D-LIDAR Multi Object Tracking）》
更多内容,请参见公众号:**双愚**
下面介绍用kitti数据集相关操作
### Setup
##### Frameworks and Packages
Make sure you have the following is installed:
- [ROS Kinetic](http://wiki.ros.org/kinetic)
- [PCL 1.7.2](http://pointclouds.org/downloads/)
- [Open CV 3.2](https://opencv.org/)【PCL自带opencv，不用安装】
##### Dataset
数据集已处理好，放在百度网盘上，需要自己下载
* kitti_2011_09_26_drive_0005_synced.bag
* 链接: https://pan.baidu.com/s/1sYWHzF11RpyEW25cQ_iNGA 密码: b6pd
### 编译
将本仓库下的2个文件夹移动到catkin_wp/src下，然后执行下面操作
```shell
// 创建环境变量 src中运行
mkdir -p catkin_wp/src
cd catkin_wp/src
catkin_init_workspace
// 编译（需要回到工作空间catkin_wp）
cd ..
catkin_make // 产生build和devel文件夹
//设置环境变量，找到src里的功能包(每个新的shell窗口都要执行以下source devel/setup.bash)
source devel/setup.bash // 不同shell，不同哦.sh .zsh 通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source
```
详情可参考：https://www.yuque.com/docs/share/e59d5c91-b46d-426a-9957-cd262f5fc241?# 《09.创建工作空间与功能包※※※》
### 修改配置文件
举例：修改输入**topic**和**对应的**`frame_id(有好几处,可以全局搜索进行修改)`
```bash
cd object_tracking/src/groundremove/main.cpp
#第8行 "/kitti/velo/pointcloud" --话题名(可以根据不同数据集修改topic话题名)
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/kitti/velo/pointcloud", 160, cloud_cb);
# 修改frame_id = "velo_link"
```
### Start
各模块代码路径：
* [src/groundremove](object_tracking/src/groundremove)
* [src/cluster](object_tracking/src/cluster)
* [tracking](object_tracking/tracking)
#### ~~PLEASE make sure you load the files, `src/ego_velo.txt` and `src/ego_yaw.txt` in `src/imm_ukf_jpda.cpp` l68, l69~~
##### Terminal 1
```
roscore
```
##### Terminal 2
`--loop`循环paly不推荐加，tracking和上一帧有关，误差越来越大
```
# kitti官方 注意修改路径path
rosbag play path/kitti_2011_09_26_drive_0005_synced.bag --loop
```
##### Terminal 3
```
rviz
```
##### Terminal 4
```
# 推荐运行launch
roslaunch object_tracking test.launch
# 复杂
rosrun object_tracking ground
rosrun object_tracking cluster
rosrun object_tracking tracking
```
### Result
###### Youtube [Clip](https://www.youtube.com/watch?v=zzFpTVk2Uj0)
[](https://www.youtube.com/watch?v=zzFpTVk2Uj0)
### License
Copyright (c) [双愚](https://github.com/HuangCongQing/3D-LIDAR-Multi-Object-Tracking). All rights reserved.
Licensed under the [MIT](./LICENSE) License.
应同学建议，创建了星球 **【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】** 专注于自动驾驶感知领域，包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习（目标检测+语义分割）方法。同时涉及Apollo，Autoware(基于ros2)，BEV感知，三维重建，SLAM(视觉+激光雷达) ，模型压缩（蒸馏+剪枝+量化等），自动驾驶模拟仿真，自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术，欢迎扫码二维码加入，一起登顶自动驾驶的高峰！
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