Ecosyste.ms: Awesome
An open API service indexing awesome lists of open source software.
https://github.com/GCaptainNemo/Camera-Calib-OpenCV
Opencv calibration program for different checkerboards.
https://github.com/GCaptainNemo/Camera-Calib-OpenCV
Last synced: 2 months ago
JSON representation
Opencv calibration program for different checkerboards.
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/GCaptainNemo/Camera-Calib-OpenCV
- Owner: GCaptainNemo
- Created: 2021-12-28T18:01:14.000Z (about 3 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2022-01-15T15:30:54.000Z (almost 3 years ago)
- Last Synced: 2024-08-01T03:27:31.870Z (5 months ago)
- Language: C++
- Size: 24.2 MB
- Stars: 7
- Watchers: 2
- Forks: 2
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
Awesome Lists containing this project
README
# 相机标定
## 一、依赖与安装
### 1.1 依赖与环境
`OpenCV` + `windows or ubuntu`
### 1.2 生成
```
mkdir build && build
cmake ..
make
```
### 1.3 demo
* 单目棋盘格标定
`./chessboard_calib ../imgs/chessboard/ ../imgs/chessboard/`
* 单目对称圆点标定
`./circle_board_calib`
**注意:**
1. 对于圆点标定板，需要用BLOB斑点检测器检测斑点，进而获取圆心。然而Blob检测器检测正确与否**非常依赖检测参数的设置**。
2. 对OpenCV API `calibrateCamera`可以设置标定算法选项，引入若干先验，比如固定k3=0，固定光心，固定p1,p2=0等。
## 二、介绍
相机标定本质上是设计R3中已知尺寸的平面图案，使得其投影到图像后特征点具有显著性，容易被算法检测。接着通过构造三维空间和图像中的3D-2D匹配点对，计算投影矩阵Hi = K[r1i, r2i, ti] (令平面上点在世界坐标系中Z=0）。接着可以利用r1,r2的正交约束和归一化约束，一个投影矩阵得到两个方程：
1. h2iK-TK-1h1i = 0
2. h1iK-TK-1h1i = h2iK-TK-1h2i
由于内参具有5个未知量，因此至少需要三幅正确检测特征点的图像。求出内参后，用LM非线性优化算法计算畸变参数。
常见的相机标定板有四种，分别是棋盘格，对称圆点标定板、非对称圆点标定板和ChArUco板。对应特征点检测算法分别检测角点(鞍点)、投影椭球中心、投影椭球中心、棋盘格与ArUco的角点。
从外到内分别是对称圆点、非对称圆点、棋盘格和ChArUco标定板
OpenCV支持四种标定板的标定(Matlab2021之前的版本只支持棋盘格)，本仓库代码是C++ OpenCV对应官方标定例子的总结。
## 三、参考资料
[1] [OpenCV对称圆点标定](https://blog.csdn.net/weixin_51229250/article/details/120009716)
[2] [CSDN-ChArUco](https://blog.csdn.net/zhy29563/article/details/119039163)