https://github.com/Postroggy/OC_SORT_CPP
[CVPR 2024] OC-SORT implemented in C++ with Eigen Library, Plus a Android Demo Apk
https://github.com/Postroggy/OC_SORT_CPP
cpp mot ncnn tracking-by-detection yolo yolov8
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[CVPR 2024] OC-SORT implemented in C++ with Eigen Library, Plus a Android Demo Apk
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/Postroggy/OC_SORT_CPP
- Owner: Postroggy
- License: mit
- Created: 2023-05-04T11:29:49.000Z (about 2 years ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2024-12-26T16:03:29.000Z (6 months ago)
- Last Synced: 2024-12-26T16:33:41.877Z (6 months ago)
- Topics: cpp, mot, ncnn, tracking-by-detection, yolo, yolov8
- Language: C++
- Homepage:
- Size: 48.9 MB
- Stars: 47
- Watchers: 2
- Forks: 11
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: readme.md
- License: LICENSE
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README
# 介绍
本项目是C++版本的OC-SORT(OC-SORT: Observation-Centric SORT on video Multi-Object Tracking)，矩阵运算使用的库是 Eigen。
本项目主要参考了 [OC_SORT官方Python实现](https://github.com/noahcao/OC_SORT)。
在代码逻辑和变量命令上尽量与官方Python版本的保持一致，线性分配算法使用了开源库[Lap](https://github.com/gatagat/lap/tree/master/lap)。
OC-SORT中改进的Kalman Filter只使用了Eigen库实现。
后续我可能会尝试发布将OCSORT与检测器接合的部署在资源有限设备上的应用。
# 运行速度
当前我的设备CPU是:`Ryzen R5 2500U`，编译的时候开启`-O2`优化，平均处理一帧的时间是`5.5ms`。我实现的这版本确实比ByteTrack的C++版本要慢，但是Python原版的比ByteTrack的慢特别多，代码重构成C++还是有提升的，可以在生产环境下试一试了。
# 用法
下载代码库
```bash
git clone https://github.com/Postroggy/OC_SORT_CPP.git --recursive
```
下载vcpkg二进制文件
```bash
cd OC_SORT_CPP/externals/vcpkg
./bootstrap-vcpkg.bat -useSystemBinaries # windows
./bootstrap-vcpkg.sh -useSystemBinaries # linux
```
CMake编译命令：
```cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug "-DCMAKE_MAKE_PROGRAM=ninja -G Ninja -S [path to]\OC_SORT_CPP -B [path-to]\OC_SORT_CPP\cmake-build-debug
```
使用vcpkg的manifest mode，依赖会自动下载。
`src`文件夹是对头文件中定义的函数的实现，`include`文件夹负责定义头文件。使用时将整个 OC_SORT 打包成动态链接库即可。
## 示例(使用CMake)
假设文件目录如下
```text
├───include
├───src
├───test.cpp
└───CMakeLists.txt
```
`CMakeLists.txt`内容如下：
```cmake
cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
set(CMAKE_TOOLCHAIN_FILE "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/externals/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake" CACHE STRING "Vcpkg toolchain file")
project(OC_SORT_CPP)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
set(CMAKE_WINDOWS_EXPORT_ALL_SYMBOLS ON) # MSVC required
file(GLOB SRC_LIST src/*.cpp)
# compile as a DLL named OCLib
add_library(OCLib SHARED ${SRC_LIST})
target_include_directories(OCLib PUBLIC include)
target_link_libraries(OCLib Eigen3::Eigen)
add_executable(OCSORT test.cpp)
target_link_directories(OCSORT PUBLIC include)
target_link_libraries(test PUBLIC Eigen3::Eigen OCLib)
```
`test.cpp`中的内容：[见文件](https://github.com/Postroggy/OC_SORT_CPP/blob/master/test.cpp)
# 代码优化
:construction:
# 公式推导
:construction:
# 关于输入输出的格式
和原版的OCSORT稍稍有不一样的地方：
## 输入格式
输入的类型：`Eigen::Matrix`
格式：`,,,,,`
## 输出格式
输出的类型：`Eigen::Matrix`
格式：`,,,,,,`
这么做是为了方便OCSORT与其他的目标检测器整合形成完整的目标追踪Pipeline。