https://github.com/adnksharp/cartesian-ppp-ros
Robot cartesiano de 3 DOF
https://github.com/adnksharp/cartesian-ppp-ros
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JSON representation
Robot cartesiano de 3 DOF
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/adnksharp/cartesian-ppp-ros
- Owner: adnksharp
- License: gpl-3.0
- Created: 2025-03-03T00:07:53.000Z (over 1 year ago)
- Default Branch: base
- Last Pushed: 2025-03-03T09:49:38.000Z (over 1 year ago)
- Last Synced: 2025-03-03T10:34:16.295Z (over 1 year ago)
- Language: Python
- Size: 14.6 KB
- Stars: 0
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
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README
# Cartesian Robot (PPP) ROS2
Robot cartesiano de 3 DOF con ROS2,
## Software y Hardware
Software
* [ROS2 Jazzy](https://index.ros.org/p/desktop_full/#jazzy)
* [Gazebo Harmonic](https://gazebosim.org/docs/harmonic/getstarted/)
* [uROS Jazzy](https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup/tree/jazzy)
* [uROS Arduino Jazzy](https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/jazzy)
* [KiCad](https://www.kicad.org)
Componentes electrónicos
* 1 [ESP32 S3 WROOM 1 N16R8 DevKit](https://www.amazon.com/HiLetgo-ESP32-S3-ESP32-S3-DevKit-Bluetooth-Development/dp/B0CDWXWXCG)
* 2 [Módulos controladores de motores L298N](https://www.amazon.com/WWZMDiB-L298N-H-Bridge-Controller-Raspberry/dp/B0CR6BX5QL)
* 3 [Motores con encoder JGA25-371](https://www.amazon.com/JGA25-371-Encoder-Mounting-Bracket-Reduction/dp/B0CGLSGSZ7)
* 4 [LEDs 5730](https://www.amazon.com/AEDIKO-Lighting-Electronics-Components-Emitting/dp/B09XB5KDWS)
* 4 [Resistencias 220 Ohms 1206](https://www.amazon.com/Chanzon-Resistor-Tolerance-Resistors-Certificated/dp/B08R8CW7TX)
* 1 Fuente de alimentación 12V 2A
Componentes mecánicos
* 12 perfiles de aluminio de 45x45x300 mm.
* 16 ángulos de aluminio de 45x45 mm.
* 3 tuercas de latón T8.
* 3 tornillos sin fin de 8x300 mm.
* 3 varillas lisas de 8x300 mm.
* 3 rodamientos SC8UU.
* 3 acopladores flexibles de 5x8 mm.
* 5 chumaceras KP08.
* 6 soportes SK8.
* Piezas impresas en 3D.
## Instalación
Para instalar el software de ROS2 Jazzy, se recomienda seguir la guía oficial de instalación de [ROS2](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html), el siguiente script instala el software de ROS2, Gazebo sim y micro-ROS en Ubuntu:
```shell
$SHELL ./src/install-ros.sh
```
Más información sobre el script en [src](src).
## Espacio de Trabajo de ROS2
Dentro de la carpeta ros-ws se encuentra el paquete en desarrollo `carobot`, el cual contiene los archivos para la visualización y simulación del robot cartesiano en Gazebo y RViz.
### Construcción del espacio de trabajo
```shell
cd ros-ws
colcon build
```
### Ejecución del lanzador
```shell
source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 launch carobot display.launch.py
```
### Ejecución de la interfaz de usuario
```shell
source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 run carobot pos_put.py
```
[ros-ws](ros-ws) contiene más información sobre el espacio de trabajo de ROS2.
## Electrónica
)
[electronic](electronic) contiene el diseño de la PCB del robot cartesiano en formato KiCad, el cual incluye el diseño de la PCB y el esquema eléctrico.