https://github.com/adnksharp/multirotor-ros
Plataforma de adquisición de datos de un multirotor con ESP32 y ROS2
https://github.com/adnksharp/multirotor-ros
arduino cpp esp32-arduino microros mpu6050 python ros2 ros2-humble ros2-jazzy uros
Last synced: about 2 months ago
JSON representation
Plataforma de adquisición de datos de un multirotor con ESP32 y ROS2
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/adnksharp/multirotor-ros
- Owner: adnksharp
- License: gpl-3.0
- Created: 2025-03-03T00:25:57.000Z (over 1 year ago)
- Default Branch: base
- Last Pushed: 2025-05-03T23:11:34.000Z (about 1 year ago)
- Last Synced: 2025-05-04T00:20:19.534Z (about 1 year ago)
- Topics: arduino, cpp, esp32-arduino, microros, mpu6050, python, ros2, ros2-humble, ros2-jazzy, uros
- Language: C
- Homepage:
- Size: 46.1 MB
- Stars: 0
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
Awesome Lists containing this project
README
# Multirotor-ROS
|  |
|---|
Plataforma de adquisición de datos de un multirotor con ESP32 y ROS2
## Software y Hardware
Software
* [ROS2 Jazzy](https://index.ros.org/p/desktop_full/#jazzy)
* [Gazebo Harmonic](https://gazebosim.org/docs/harmonic/getstarted/)
* [uROS Jazzy](https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup/tree/jazzy)
* [uROS Arduino Jazzy](https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/tree/jazzy)
* [KiCad](https://www.kicad.org)
Componentes electrónicos
* 1 [ESP-WROOM-32 Devkit](https://www.amazon.com/-/es/ESP32-DevKitC-ESP32-WROOM-32-ESP32-WROVER/dp/B07W6F2Z3K)
* 1 Módulo IMU [MPU6050](https://www.amazon.com/-/es/MPU6050-Accelerometer-Gyroscope-Module-Arduino/dp/B00KQK8X2A)
* 1 Módulo GPS [NEO-6M](https://www.amazon.com/-/es/NEO-6M-GPS-Module-For-Arduino/dp/B00KQK8X2A)
* 1 Sensor de temp. y humedad [DHT22](https://www.amazon.com/-/es/DHT11-Temperature-Humidity-Sensor-Arduino/dp/B00KQK8X2A)
* 1 Resistencia de 10KΩ
* 1 Módulo [BMP280](https://www.amazon.com/-/es/BME280-Temperature-Humidity-Barometric-Pressure/dp/B00KQK8X2A)
* 4 Módulos sensores de distancia [HC-SR04](https://www.amazon.com/-/es/HC-SR04-Ultrasonic-Distance-Transducer-Arduino/dp/B00KQK8X2A)
* 1 Pantalla [OLED 0.96"](https://www.amazon.com/-/es/0-96-Inch-OLED-Display-Arduino/dp/B00KQK8X2A)
* 4 Motores brushless [1000KV](https://www.amazon.com/-/es/Brushless-Motor-1000KV-Drone-Quadcopter/dp/B00KQK8X2A)
* 4 Controladores de velocidad [(ESC) 30A](https://www.amazon.com/-/es/Brushless-Controller-30A-Quadcopter-Multicopter/dp/B00KQK8X2A)
* 1 Batería LiPo [2S 4Ah](https://www.amazon.com/-/es/LiPo-Battery-2200mAh-3S-11-1V/dp/B00KQK8X2A)
* 1 Powerbank [30A 3.7V](https://www.amazon.com/-/es/Power-Bank-3-7V-30A/dp/B00KQK8X2A)
Componentes mecánicos
* 1 Chasis de multirotor [F450](https://www.amazon.com/-/es/F450-Quadcopter-Frame-Kit-Quadcopter/dp/B00KQK8X2A)
* 4 Hélices [1045](https://www.amazon.com/-/es/1045-Propeller-Quadcopter-Multicopter-Drone/dp/B00KQK8X2A)
* Piezas impresas en 3D
## Instalación
Es posible instalar el software de [ROS2](https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html), [Gazebo](https://gazebosim.org/docs/harmonic/install/) y [micro-ROS](https://micro.ros.org/docs/tutorials/core/overview/) siguiendo los pasos de la documentación oficial o con el script de instalación [install-ros.sh](./src/install-ros.sh):
```shell
$SHELL ./src/install-ros.sh
```
## Espacio de trabajo (ROS2)
[ros-ws](ros-ws) es el espacio de trabajo de ROS2 donde se compila el paquete `fdrone` usando para visualizar y simular el multirotor en Gazebo.
```shell
cd ros-ws
colcon build
```
### Lanzador
El lanzador `display.launch.py` se encarga de visualizar el modelo en RVIZ y Gazebo.
```shell
source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 launch fdrone display.launch.py
```
### Interfaz de usuario
El script `vel_put.py` se desarrolló para enviar velocidades al multirotor desde la terminal enviando valores de tipo `Float64` a tópicos puenteados entre ROS2 y Gazebo.
```shell
source install/setup.$(echo $SHELL | awk -F '/' '{print $NF}')
ros2 run fdrone vel_put.py
```
## Electrónica
[electronic](electronic) contiene el esquema eléctrico de la PCB principal.
| 
) | 
) |
|---|---|