https://github.com/adnksharp/rotools
Librería para simplificar el uso de roboticstoolbox-python
https://github.com/adnksharp/rotools
python robotics robotics-toolbox roboticstoolbox-python
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Librería para simplificar el uso de roboticstoolbox-python
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/adnksharp/rotools
- Owner: adnksharp
- Created: 2025-02-16T06:58:27.000Z (4 months ago)
- Default Branch: base
- Last Pushed: 2025-02-17T21:46:34.000Z (4 months ago)
- Last Synced: 2025-02-17T22:29:30.605Z (4 months ago)
- Topics: python, robotics, robotics-toolbox, roboticstoolbox-python
- Language: Python
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- Size: 9.77 KB
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README
# RoTools
Librería para simplificar el uso de [roboticstoolbox-python](https://pypi.org/project/roboticstoolbox-python/)
## Librerías necesarias
- roboticstoolbox-python
- numpy==1.26.4
- tabulate
```bash
pip install .
```
> [!WARNING]
> para versiones de Python **3.8** es necesario modificar el archivo de ansitable (`~/.local/lib/python3.8/site-packages/ansitable/table.py`) con [table.py](https://gist.github.com/adnksharp/c1f4dcfcec0f9f83c44d5c07d6d22f93)
## Funciones
* `getA`: Genera la matriz de rotación A.
* `getlinks`: Genera los links del [robot](https://petercorke.github.io/robotics-toolbox-python/arm_superclass.html#robot).
* `info`:Imprime lo que se ve en consola usando tabulate.
## Ejemplos
### Robot de planar con 2 articulaciones
```shell
python3 example2D.py
```
[example2D.py](example2D.py)
```shell
ERobot: robot 2DOF, 2 joints (RR)
┌──────┬────────┬───────┬────────┬─────────────────────┐
│ link │ link │ joint │ parent │ ETS: parent to link │
├──────┼────────┼───────┼────────┼─────────────────────┤
│ 0 │ link0 │ 0 │ BASE │ Rz(q0) │
│ 1 │ link1 │ 1 │ link0 │ tx(1) ⊕ Rz(q1) │
│ 2 │ @link2 │ │ link1 │ tx(1) │
└──────┴────────┴───────┴────────┴─────────────────────┘
{}^{0}A_{f}:
-0.1045 -0.9945 0 0.3955
0.9945 -0.1045 0 1.861
0 0 1 0
0 0 0 1
Ángulos de Euler
┌─────┬─────┬─────────┐
│ φ │ θ │ ψ │
├─────┼─────┼─────────┤
│ 0 │ 0 │ 1.67552 │
└─────┴─────┴─────────┘
Cuaternión:
[ 0.6691 << 0.0000, 0.0000, 0.7431 >> ]
q:
┌─────────┬──────────┐
│ 1.04716 │ 0.628392 │
└─────────┴──────────┘
```
### Robot de 3 articulaciones
```shell
python3 example3D.py
```
[example3D.py](example3D.py)
```shell
ERobot: robot 3DOF, 3 joints (RRR)
┌──────┬────────┬───────┬────────┬──────────────────────────┐
│ link │ link │ joint │ parent │ ETS: parent to link │
├──────┼────────┼───────┼────────┼──────────────────────────┤
│ 0 │ link0 │ 0 │ BASE │ tz(1) ⊕ Rz(q0) │
│ 1 │ link1 │ 1 │ link0 │ tx(1) ⊕ Rx(90°) ⊕ Rz(q1) │
│ 2 │ link2 │ 2 │ link1 │ tx(1) ⊕ Rz(q2) │
│ 3 │ @link3 │ │ link2 │ tx(1) ⊕ Rx(-90°) │
└──────┴────────┴───────┴────────┴──────────────────────────┘
{}^{0}A_{f}:
0.2369 -0.866 -0.4403 1.141
0.4104 0.5 -0.7626 1.977
0.8806 0 0.4739 2.468
0 0 0 1
Ángulos de Euler
┌─────────┬─────────┬──────────┐
│ φ │ θ │ ψ │
├─────────┼─────────┼──────────┤
│ -2.0944 │ 1.07712 │ -3.14159 │
└─────────┴─────────┴──────────┘
Cuaternión:
[ 0.7434 << 0.2564, -0.4442, 0.4292 >> ]
q:
┌────────┬──────────┬──────────┐
│ 1.0472 │ 0.627495 │ 0.450159 │
└────────┴──────────┴──────────┘
```
## En proceso
> [!NOTE]
> Usar dos vectores `D` y `d` para separar transformaciones de eslabones, de juntas prismáticas..