https://github.com/alanshaw-github/ros-navigation-globalplanner

A universal RRT algorithm implementation under ROS Navigation GlobalPlanner toolbox.
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A universal RRT algorithm implementation under ROS Navigation GlobalPlanner toolbox.

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/alanshaw-github/ros-navigation-globalplanner
• Owner: AlanShaw-GitHub
• Created: 2018-09-25T09:24:13.000Z (over 6 years ago)
• Default Branch: master
• Last Pushed: 2018-09-25T09:33:01.000Z (over 6 years ago)
• Last Synced: 2025-01-15T01:41:44.003Z (4 months ago)
• Language: Makefile
• Size: 2.32 MB
• Stars: 46
• Watchers: 0
• Forks: 11
• Open Issues: 4
• Metadata Files:
  • Readme: README.md

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README

        
# ROS-Navigation-GlobalPlanner

A universal RRT algorithm implementation under ROS Navigation GlobalPlanner toolbox.

### 一些说明

我实现的rrt算法使用了yaml文件进行配置选择不同的算法，`use_grid_path`参数为0或者1时用的是gridpath和gradientpath，就是旧的算法，当变成2时就会使用我的rrt算法，之前的a*之类的都不会用到了。

源代码的各个部分都做了小修改以适应新算法的架构（包括改进后的A*算法），rrt算法实现主要在`src/rrt.h` 和 　`include/global_planner/rrt.h`

还有就是在引用我的包的时候要配置一下`move_base.launch`改成  ``（之前是global_planner::GlobalPlanner），以及引用yaml： ``