https://github.com/ar-ray-code/rostack-chan
stack-chan interface using ros2_control
https://github.com/ar-ray-code/rostack-chan
stackchan
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JSON representation
stack-chan interface using ros2_control
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/ar-ray-code/rostack-chan
- Owner: Ar-Ray-code
- License: apache-2.0
- Created: 2023-08-05T08:48:54.000Z (almost 2 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2023-08-26T06:11:10.000Z (over 1 year ago)
- Last Synced: 2024-05-01T17:48:06.469Z (about 1 year ago)
- Topics: stackchan
- Language: C++
- Homepage:
- Size: 3.1 MB
- Stars: 8
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
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README
# rostack-chan（ﾛｽﾀｯｸﾁｬﾝ）
ROS2で構成したｽﾀｯｸﾁｬﾝ（ﾛｽﾀｯｸﾁｬﾝ）です。
## 必要なもの
### ソフトウェア
- ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04)
- [feetech_scs_ros2_driver](https://github.com/Ar-Ray-code/feetech_scs_ros2_driver)
- （表情の変化）： Docker
### ハードウェア
- FeeTech SCS0009 (ID: 0, 1, baudrate: 1000000)
- M5Stack CORE2
## ビルド
### M5Stackへの書き込み
[PlatformIO](https://platformio.org/install)を起動して、 [face](./face/)をM5Stackに書き込みます。
- 内部でM5Unifiedを使用していますが、micro-ROSの関係上、S3・C3系のビルドが通らない可能性があります。
- [ip_template.hpp](./face/src/ip_template.hpp)をもとに `ip.hpp` を作成してWi-Fi(2.4GHz)への接続先を設定してください。
- `IP_ADDRESS`は接続先のコンピュータのIPアドレスを設定してください。
- `ROS_DOMAIN_ID`は0固定です。（何も設定していない場合の `ROS_DOMAIN_ID` は0です）
### コンピュータ側の準備
Dockerと`ros-humble-desktop`をインストールした上で、[package.xml](./rostackchan_description/package.xml)を満たす依存関係をインストールします。
```bash
sudo apt install -y \
ros-humble-ros2-control* \
ros-humble-control-msgs \
ros-humble-xacro
```
次に、aptでインストールできないパッケージをインストールします。
```bash
mkdir -p ~/ws_rostackchan/src
cd ~/ws_rostackchan/src
git clone https://github.com/HarvestX/h6x_serial_interface.git -b humble
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/feetech_scs_ros2_driver.git -b main
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/rostack-chan.git -b main
```
`~/ws_rostackchan`内のパッケージをビルドします。
```bash
cd ~/ws_rostackchan
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
```
## 実行
ｽﾀｯｸﾁｬﾝに5Vを供給してサーボモータをPCに接続します。
その上で、以下のコマンドを実行します。
### Terminal1：(micro-ROS使用時)
```bash
docker run -it --rm --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 2000
```
### Terminal2
```bash
source ~/ws_rostackchan/install/setup.bash
ros2 launch rostackchan_example rostackchan_random.launch.py
```
## dpkg
⚠️ Humbleのみ動作確認済み
rostackchan_exampleを含むセンサパッケージがビルドされています。（詳しくは [rpi-bullseye-ros2](https://github.com/Ar-Ray-code/rpi-bullseye-ros2/tree/main/repos)） を確認してください。
- [Humble](https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bullseye/ros-humble-desktop-rostackchan-full-0.3.2_20230825_arm64.deb)
- ~~[Iron](https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bullseye/ros-iron-desktop-rostackchan-full-0.3.2_20230825_arm64.deb)~~
## reference
- https://github.com/meganetaaan/stack-chan
- https://github.com/dynamixel-community/dynamixel_hardware_examples
- https://github.com/Ar-Ray-code/feetech_scs_ros2_driver
- https://github.com/NITKK-ROS-Team/micro_ros_arduino_simpler