Ecosyste.ms: Awesome
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https://github.com/cuixing158/dbow3
用于在MATLAB中使用DBOW3算法做SLAM回环检测/图像相似度检测/图像检索
https://github.com/cuixing158/dbow3
algorithms dbow image-retrieval loop-detection matlab opencv slam
Last synced: 7 days ago
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用于在MATLAB中使用DBOW3算法做SLAM回环检测/图像相似度检测/图像检索
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/cuixing158/dbow3
- Owner: cuixing158
- License: other
- Created: 2023-02-01T08:54:50.000Z (almost 2 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2024-09-17T00:24:51.000Z (2 months ago)
- Last Synced: 2024-09-17T19:39:03.726Z (2 months ago)
- Topics: algorithms, dbow, image-retrieval, loop-detection, matlab, opencv, slam
- Language: C++
- Homepage:
- Size: 605 KB
- Stars: 0
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE.txt
Awesome Lists containing this project
README
# MATLAB版本DBOW3回环检测库(图像相似度检测)
[](https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/172775-dbow3)
## Overview
本库由于MATLAB计算机视觉工具箱(Computer Vision Toolbox™)中内置系列对象函数[`invertedImageIndex`](https://www.mathworks.com/help/vision/ref/invertedimageindex.html)对于SLAM回环检索（图像相似度）能力相对较弱，故本库利用DBOW3算法优势，**支持MATLAB中`mex`文件自动构建，C/C++代码生成直接映射到此库源代码，支持返回图片的相似度top-k排序，使用方便。**
## 说明
本库额外增加了[`mex/`](./mex)、[`c_file/`](./c_file)文件目录，分别用于`mex`构建和C/C++代码生成的入口函数。还增加了Dockfile文件构建镜像，方便部署自动构建。
## Requirements
- MATLAB®
- OpenCV(C++)
- C++ Compiler (e.g., GCC, Clang, or MSVC)
## How to use
```bash
git clone https://github.com/cuixing158/DBOW3.git
cd DBOW3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```
然后你可以在`./build/mex/`文件夹下得到适用于你平台的mex文件，可在MATLAB中直接当作“内置函数”使用。使用简要语法为：
```matlab
% matlab中对应的语法为：
loopDatabase(imageFileList,"init"); % 对imageFileList文本文件中每行图像文件进行特征提取和用于创建词袋，仅执行一次即可
loopDatabase(dbFile,"load"); % 对dbFile文件加载为database，仅执行一次即可
loopDatabase(image,"add"); % 用于循环中，不断添加图像image的特征
result = loopDatabase(image,"query"); % 用于循环中，用于适当时候做检索任务,result为10*2大小矩阵，每行形如[queryID,score]。
loopDatabase("aaa","unclock");% 可取消mexUnlock占用，删除mex文件
```
具体可以参阅[`loopDatabase.cpp`](./mex/loopDatabase.cpp)接口文件。
## invertedImageIndex类图
在MATLAB中内置`invertedImageIndex`类型用于将视觉单词映射到图像的搜索索引，下面的类图较为清晰的展开了相关函数属性关系。
```mermaid
classDiagram
%% +即public；-即private；#即protected；~即Package/Internal
InvertedImageIndex ..> bagofFeatures: Dependency
class InvertedImageIndex{
+cell array ImageLocation
+vector ImageWords
+double array WordFrequency
+bagOfFeatures BagOfFeatures
+double array ImageID
+double MatchThreshold
+double array WordFrequencyRange
+addImages()
+addImagesFeatures()
+removeImages()
}
%% bagofFeatures的属性和方法
bagofFeatures..>imageDatasotre:Dependence
class bagofFeatures{
<>
+String CustomExtractor
+double NumVisualWords
+double array TreeProperties
+double StrongestFeatures
+encode() double array
}
retrieveImages..>InvertedImageIndex: Dependency
retrieveImages..>indexImages: Dependency
class retrieveImages{
+retrieveImages()
}
indexImages..>imageDatasotre: Dependency
indexImages --o bagofFeatures:Aggregation
class indexImages{
+indexImages() InvertedImageIndex
}
%% InvertedImageIndex --o imageDatasotre:Aggregation
class imageDatasotre{
<>
+Files
+Folders
+AlternateFileSystemRoots
+ReadSize
+Labels
+SupportedOutputFormats
+DefaultOutputFormat
}
```
## DBOW3
DBOW3方法在loopclosure detection中某个数据集的表现，采用top9可视化：
## References
[MATLAB MEX file For C/C++ code generation](https://github.com/cuixing158/mex-file)
[基于CMake交叉编译C++得到适用与Matlab的Mex加速库文件](https://github.com/cuixing158/MexCmake)
[DBOW3](https://github.com/rmsalinas/DBow3)