https://github.com/differentialorange/omni-vehicle-dynamics-control

Репозиторий включает в себя программы, разработанные в рамках диссертации на соискание уч.ст. к.ф.-м.н. "Динамика и управление мобильным омни-экипажем"
https://github.com/differentialorange/omni-vehicle-dynamics-control

Last synced: 1 day ago
JSON representation

Репозиторий включает в себя программы, разработанные в рамках диссертации на соискание уч.ст. к.ф.-м.н. "Динамика и управление мобильным омни-экипажем"

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/differentialorange/omni-vehicle-dynamics-control
• Owner: DifferentialOrange
• License: bsd-2-clause
• Created: 2024-08-11T12:39:33.000Z (3 months ago)
• Default Branch: main
• Last Pushed: 2024-08-11T14:17:48.000Z (3 months ago)
• Last Synced: 2024-08-12T14:38:17.846Z (3 months ago)
• Language: C++
• Size: 36.1 KB
• Stars: 0
• Watchers: 1
• Forks: 0
• Open Issues: 0
• Metadata Files:
  • Readme: README.md
  • License: LICENSE

Awesome Lists containing this project

README

        
Репозиторий включает в себя программы, разработанные в рамках диссертации

на соискание уч.ст. к.ф.-м.н. "Динамика и управление мобильным омни-экипажем".

## Требования

1. [Qt SDK](https://www.qt.io/) 4.x или новее

2. [QCustomPlot](https://www.qcustomplot.com/)

3. [GSL](https://www.gnu.org/software/gsl/) 2.8

Файлы `qcustomplot.cpp` и `qcustomplot.h` для сборки проекта необходимо поместить

в соответствущую директорию проекта.

## Структура репозитория

- Директория `rollers-inertia-steady` содержит исходный код программы,

  которая сравнивает движения для модели экипажа с параллельными

  колёсами без учёта инерционных свойств роликов и с учётом инерционных

  свойств опорного ролика переднего колеса.

- Директория `custom-configuration-control` содержит исходный код программы,

  которая вычисляет управляющие напряжения вида "разгон-торможение" для решения

  задачи управления для омни-экипажа произвольной конфигурации (по умолчанию

  в качестве цели задан экипаж с параллельными колёсами).

- Директория `no-overturn-analysis` содержит исходный код программы,

  которая строит оценки нормальных реакций опоры симметричного омни-экипажа

  на управляемом движении.