https://github.com/f33rni/ros_lr_1
Лабораторная работа по "Практикум по робототехнике", 8 семестр
https://github.com/f33rni/ros_lr_1
Last synced: 6 months ago
JSON representation
Лабораторная работа по "Практикум по робототехнике", 8 семестр
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/f33rni/ros_lr_1
- Owner: F33RNI
- License: unlicense
- Created: 2022-05-02T18:18:30.000Z (over 3 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2022-05-19T12:58:14.000Z (over 3 years ago)
- Last Synced: 2025-02-15T12:52:16.772Z (8 months ago)
- Language: Python
- Size: 317 KB
- Stars: 1
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
Awesome Lists containing this project
README
# ROS_LR_1
## Это мой вариант данной лабораторной работы. Код распространяется под лицензией The Unlicense. Делайте с этим что хотите 🍔
Лабораторная работа по "Практикум по робототехнике", 8 семестр
1. Запускаем ubuntu
2. Ставим QT Designer
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pyqt5
sudo apt-get install qtcreator pyqt5-dev-tools
sudo apt-get install qttools5-dev-tools
```
3. Ставим пакет qimage2ndarray
```
pip install qimage2ndarray
```
ИЛИ
```
pip3 install qimage2ndarray
```
4. Переходим на рабочий стол и скачиваем это репозиторий
```
cd ~/Desktop
git clone https://github.com/XxOinvizioNxX/ROS_LR_1
```
5. Редактируем bashrc
```
gedit ~/.bashrc
```
идём В САМЫЙ НИЗ, и внизу после fi нужно написать это:
```
cd ~/Desktop/ros_workspace/devel
source setup.bash
cd ~
clear
```
далее закомментить или удалить строчку `/opt/ros/noetic/setup.bash`
и в конце написать `export TURTLEBOT3_MODEL=burger`
6. Сохраняем файл (Ctrl + S или кнопкой сверху) и закрываем окно. Далее в терминале пишем `source ~/.bashrc`
7. В терминале переходим в папку ros_workspace.
```
cd ~/Desktop/ros_workspace
```
8. Пишем `catkin_make`
9. Если всё дошло без ошибок до 100%, открываем ещё 2 новые вкладки в терминале (сверху слева значок)
10. В первой вкладке пишем
```
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch
```
и дожидаемся запуска gazebo
11. Во второй вкладке запускаем миисию для этого пишем
```
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch
```
12. Наконец, в третей вкладке запускаем лабу, для этого:
```
roslaunch burgerrace LR1_SEM4.launch
```
дожидаемся когда откроется гуишка
13. Если гуишка открылась успешно, в консоли во вкладке откуда запускали гуишку НЕ срётся никаких ошибок, то на форме переключаем обе камеры во второе положение (знаки и разметка) и выбираем атоматический режим. Робот должен поехать сам по разметке и начать выполнение миссии
14. Если всё работает, жмём и держим несколько раз Ctrl+c во всех вкладках, затем закрываем все открытые окна НЕ ЗАКРЫВАЯ КОНСОЛЬ, Т.е. газебо и гуишку. Нужно убедится что всё закрылось, если нет, в консоли снова жмём ctrl+c пока не закроется
15. Конспирируем гуишку и всё остальное (убираем обводку с прямоугольникв с детектора линий, меняем цвета лидара, текст на знаках и т.д.)