https://github.com/fiveages-sim/arx-ros2-control
ROS2-Control Hardware Interface
https://github.com/fiveages-sim/arx-ros2-control
Last synced: 2 months ago
JSON representation
ROS2-Control Hardware Interface
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/fiveages-sim/arx-ros2-control
- Owner: fiveages-sim
- Created: 2026-02-10T08:49:01.000Z (4 months ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2026-03-31T05:33:37.000Z (2 months ago)
- Last Synced: 2026-03-31T05:56:14.168Z (2 months ago)
- Language: C++
- Size: 6.94 MB
- Stars: 1
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-
Metadata Files:
- Readme: README.md
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README
# ARX X5 ROS2 Control 硬件接口包
本包提供了 ARX X5 机械臂的 ROS2 Control 硬件接口实现。
## 依赖项
### ROS2 依赖
- `hardware_interface`
- `pluginlib`
- `rclcpp`
- `rclcpp_lifecycle`
### 第三方依赖
- `Eigen3`
- `orocos_kdl`
- `kdl_parser`
- `spdlog`
## 编译步骤
### 1. 编译 external 文件夹下的 SDK
在编译主包之前，需要先编译 `external/arx5-sdk` 目录下的 SDK。
#### 1.1 设置 conda 环境
SDK 需要 conda 环境来管理依赖。推荐使用 mamba（更快），也可以使用 conda：
```bash
# 进入 SDK 目录
cd external/arx5-sdk
# 使用 mamba 创建环境（推荐，约1分钟）
mamba env create -f conda_environments/py312_environment.yaml
# 或使用 conda（较慢，约10分钟）
# conda env create -f conda_environments/py312_environment.yaml
# 激活环境
conda activate arx-py312
```
**注意：** 可用的 Python 版本包括 3.8, 3.9, 3.10, 3.11, 3.12。请根据您的系统选择合适的版本。
#### 1.2 编译 SDK
在 conda 环境中编译 SDK：
```bash
# 确保在 SDK 目录下
conda activate arx-py312
cd ~/ros2_ws/src/arms_ros2_control/hardwares/arx_ros2_control/external/arx5-sdk
# 创建构建目录
mkdir -p build
cd build
# 配置 CMake
cmake ..
# 编译
make -j$(nproc)
```
编译完成后，会在 `build` 目录下生成 `libArxJointController.so` 和 `libArxCartesianController.so` 等库文件。
**重要提示：**
- 编译 SDK 时必须在 conda 环境中（`conda activate arx-py312`）
- 主包的 CMakeLists.txt 会链接 `${ARX5_SDK_DIR}/build/libArxJointController.so`，因此 SDK 必须先编译
### 2. 编译 ROS2 包
编译完 SDK 后，回到工作空间根目录编译 ROS2 包：
```bash
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select arx_ros2_control
```