https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws
Quick start ROS2 Workspace for FiveAges Sim (Opensource Part)
https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws
arx-robotics dobot-cr5 ros2
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Quick start ROS2 Workspace for FiveAges Sim (Opensource Part)
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws
- Owner: fiveages-sim
- Created: 2025-10-23T05:49:57.000Z (8 months ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2026-04-03T08:03:33.000Z (2 months ago)
- Last Synced: 2026-04-03T14:35:14.027Z (2 months ago)
- Topics: arx-robotics, dobot-cr5, ros2
- Language: Shell
- Homepage:
- Size: 2.9 MB
- Stars: 14
- Watchers: 1
- Forks: 2
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
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README
# open-deploy-ws
ROS2 部署工作空间，集成双臂机械臂控制、机器人描述模型与 OCS2 MPC 框架。
## 工作空间结构
```
open-deploy-ws/
├── src/
│ ├── arms_ros2_control/ # 机械臂控制核心（控制器 / 命令 / 硬件接口 / 公共库）
│ ├── robot-descriptions/ # 机器人描述（common / manipulator / humanoid）
│ └── ocs2_ros2/ # OCS2 MPC 框架
├── init_repo.sh # 一键初始化 + 编译
└── README.md
```
## 快速开始
在开始前，请先完成 **ROS 2 Jazzy 及 rosdep 环境** 安装（Ubuntu 24.04）：
```bash
# 1. 安装 ROS 2 管理工具（fishros）
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
# 2. 安装 ROS 2 Jazzy 桌面版
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop
# 3. 初始化 rosdep（首次在本机使用 rosdep 时需要）
sudo rosdep init
rosdep update
```
完成以上步骤后，再执行仓库初始化：
```bash
git clone git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git ros2_ws
cd ros2_ws
./init_repo.sh
```
**运行 `init_repo.sh` 时可选择初始化模式：**
- **public**（默认，直接回车即选）：仅初始化公开子模块，适用于外部用户，无需私有仓库权限。
- **private**：初始化所有子模块（含私有仓库），需要具备内部仓库访问权限。
**脚本随后会：**
1. 同步并初始化顶层子模块
2. 根据所选模式与 `submodules_visibility.conf` 初始化嵌套子模块
3. 将所有子模块切换到配置的分支并拉取最新提交
4. 运行 `rosdep install` 安装系统依赖
5. 运行 `colcon build` 编译所有核心包
## 测试环境
- **ROS2 Jazzy**（Ubuntu 24.04）
## License
Apache License 2.0. See [LICENSE](LICENSE) for details.