https://github.com/harunkurtdev/tida

teknofest insansız deniz aracı yarışması
https://github.com/harunkurtdev/tida

ardupilot-control ardupilot-simulator teknofest webots

Last synced: 5 days ago
JSON representation

teknofest insansız deniz aracı yarışması

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/harunkurtdev/tida
• Owner: harunkurtdev
• Created: 2024-07-03T16:29:22.000Z (5 months ago)
• Default Branch: main
• Last Pushed: 2024-10-03T22:02:08.000Z (about 1 month ago)
• Last Synced: 2024-11-11T18:14:17.038Z (5 days ago)
• Topics: ardupilot-control, ardupilot-simulator, teknofest, webots
• Language: Python
• Homepage:
• Size: 5.48 MB
• Stars: 2
• Watchers: 1
• Forks: 0
• Open Issues: 3
• Metadata Files:
  • Readme: README.md

Awesome Lists containing this project

README

        
# TİDA 2025

[video_link](https://youtu.be/VB5z4U7GiJE)

![Matematiksel_Terimler](./Teknofest USV .pdf)

Merhaba Arkadaşlar,

Bu çalışmayı Webots için geliştirmekteki olduğum Clearpath'a ait Heron USV aracımıza ait bir çalışmadır.

Bu çalışmanın başlıca özelliği, yarışmaya uygun bir şekilde aracımıza özellikler katmaya çalıştım.

Bunu basit bir şekilde yapmaya çalıştım.

Umarım faydalı olmuştur.

Kullandığım methodlar;

A* 

Perspective View

PID

Potential Field

HSV Colorize

Görünrüt işlemeyle görüntüyü, HSV uzayından kırmızı, sarı ve yeşil renklerin ayırımı ile bu renkleri engel olarak ayarladıktan sonra  Potential Field üzerine koydum, engel olarak gözüken dubalar A* path planning algoritmasından geçerek, path bulma işlemi sağlanmaktadır.

PID ile Heading kontrolü yanı sıra A* 'dan gelen path'ı trajectory'e dönüştürmekteyim ve bu trajectory ile aracımıza heading kontrolü sağlanmaktadır.

Ufak bir Seri anlatacağım bu konuyla ilgili. Takipte kalabilirsiniz.

"Simülasyon gerçek dünyanın yansımasıdır."

![teknofest_2024](./assets/teknofest_2024_1.jpg)

![ss1](./assets/screenshot1.png)

![ss2](./assets/screenshot2.png)

![perspective](./assets/perpective.png)