https://github.com/however-yir/autonomous-driving-lab

Autonomous driving engineering monorepo — CARLA simulation, Autoware ROS 2 vehicle stack, VSS signal spec, automotive DLT logging.
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automotive autonomous-driving autoware carla cplusplus cpp docker fork-customized kubernetes monorepo python robotics ros2 simulation ue5 validation vehicle-signals

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Autonomous driving engineering monorepo — CARLA simulation, Autoware ROS 2 vehicle stack, VSS signal spec, automotive DLT logging.

Host: GitHub
URL: https://github.com/however-yir/autonomous-driving-lab
Owner: however-yir
Created: 2026-04-07T08:32:14.000Z (3 months ago)
Default Branch: main
Last Pushed: 2026-05-07T15:30:27.000Z (about 2 months ago)
Last Synced: 2026-05-07T17:31:47.290Z (about 2 months ago)
Topics: automotive, autonomous-driving, autoware, carla, cplusplus, cpp, docker, fork-customized, kubernetes, monorepo, python, robotics, ros2, simulation, ue5, validation, vehicle-signals
Language: C
Homepage: https://github.com/however-yir/howevercarla/tree/ue5-dev/Docs
Size: 1.97 GB
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- Readme: README.md

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README

          # 🚗 Autonomous Driving Lab

[![License: MIT](https://img.shields.io/badge/license-MIT-16A34A)](./LICENSE)

[![Status](https://img.shields.io/badge/status-research%20lab-64748B)](#)

[![ROS 2](https://img.shields.io/badge/ROS%202-Humble-blue)](https://docs.ros.org/en/humble/index.html)

[![UE5](https://img.shields.io/badge/UE5-CARLA-ff69b4)](https://carla.org/)

> **自动驾驶开源栈集成实验室** — 仿真验证 · ROS 2 集成 · 信号规范 · 车载日志

>

> 一个 research / integration lab / experimental baseline，用来把 CARLA、Autoware、COVESA VSS 与 DLT 等开源栈放在同一工作台上做集成验证。

---

## 🏗️ 仓库架构

```

autonomous-driving-lab/

│

├── main                          ← 统一入口（当前页面）

│   ├── ros2-stack/               Autoware ROS 2 车辆栈集成

│   ├── vehicle-signals/          VSS 车辆信号规范

│   └── automotive-dlt/           车载 DLT 日志守护进程

│

└── ue5-dev                       ← CARLA 仿真平台完整源码

    ├── Unreal/                   UE5 场景引擎

    ├── LibCarla/                 C++ 核心库

    ├── PythonAPI/                Python 仿真接口

    ├── Ros2Native/               ROS 2 原生桥接

    ├── deploy/                   Docker + K8s 实验部署样例

    └── tests/                    测试套件

```

### 分支策略

| 分支 | 用途 | 说明 |

| --- | --- | --- |

| **`main`** | 集成入口 | 聚合 ros2-stack、vehicle-signals、automotive-dlt 三个实验模块 |

| **`ue5-dev`** | 仿真引擎 | CARLA UE5 仿真平台源码分支，原 `carla-sim-engine` 仓库 |

> **为什么要两个分支？** CARLA 仿真引擎仓库体积极大（~2GB），与 ROS 2/VSS/DLT 等轻量模块放在同一 commit 树下会影响 clone 效率和 CI 构建速度。因此仿真引擎独立维护在 `ue5-dev` 分支，轻量模块聚合在 `main` 分支。

---

## 🔗 上游项目关系

本仓库是社区维护的衍生工程，基于以下上游开源项目构建。各模块与上游的关系如下：

| 模块 | 上游项目 | 关系说明 |

| --- | --- | --- |

| **`ue5-dev` 分支** | [carla-simulator/carla](https://github.com/carla-simulator/carla) | however-yir 的 CARLA 仿真引擎 fork，基于上游 CARLA 做 UE5 适配、运行时扩展模块与健康检查实验。仿真场景、PythonAPI、LibCarla 核心库以跟踪上游为主。 |

| **`ros2-stack/`** | [autowarefoundation/autoware](https://github.com/autowarefoundation/autoware) | 基于上游 Autoware 主仓模板做 ROS 2 工作区集成实验，包含 `.repos` 依赖入口、colcon 构建入口与容器化样例。 |

| **`vehicle-signals/`** | [COVESA/vehicle_signal_specification](https://github.com/COVESA/vehicle_signal_specification) | 基于上游 VSS 标准数据模型，增加扩展治理、schema freeze gate 与季度上游同步脚本。 |

| **`automotive-dlt/`** | [COVESA/dlt-daemon](https://github.com/COVESA/dlt-daemon) | 基于上游 AUTOSAR DLT 守护进程，增加 ARM 交叉编译、协议兼容回归与 fuzz smoke 测试入口。 |

> 本仓库与上游项目及其组织无隶属关系，也无官方背书。上游项目名称、Logo 与商标归其各自权利人所有。各子项目目录下维护独立许可证；部分目录另含 `LICENSE.HOWEVER` 或 `NOTICE.md`。

---

## 📦 模块详情

### 状态标签

| 标签 | 含义 |

| --- | --- |

| `verified` | 本仓库提供了本地 smoke check 或 CI 入口，可验证基础文件、脚本语法或构建入口。 |

| `partial` | 已有集成入口和预期产物说明，但完整构建依赖外部工具链、上游仓库或平台环境。 |

| `research` | 用于研究、课程、原型验证或集成实验，不声明生产可用性。 |

| `upstream-derived` | 来自上游开源项目的 fork / 衍生目录，改动以集成、治理和验证入口为主。 |

### 🎮 CARLA 仿真引擎 · [`ue5-dev` 分支](https://github.com/however-yir/autonomous-driving-lab/tree/ue5-dev)

| 属性 | 详情 |

| --- | --- |

| 上游 | `carla-simulator/carla` |

| 定位 | 仿真与验证研究底座，面向自动驾驶场景验证、可复现实验流程与平台集成样例 |

| 亮点 | UE5 主分支、运行时扩展模块、健康检查（含 deep 模式）、Docker / K8s 实验部署样例 |

| 状态 | `research`, `upstream-derived`, `partial` |

| 快速开始 | `git checkout ue5-dev && bash CarlaSetup.sh` |

### 🤖 Autoware ROS 2 车辆栈 · [`ros2-stack/`](./ros2-stack)

| 属性 | 详情 |

| --- | --- |

| 上游 | `autowarefoundation/autoware` |

| 定位 | Autoware ROS 2 工作区集成实验基线 |

| 亮点 | `.repos` 主入口、依赖管理、模块解耦、回归测试、colcon CI、容器化、实时性 Profiling |

| 状态 | `partial`, `verified`, `upstream-derived` |

| 快速开始 | `cd ros2-stack && vcs import src < autoware.repos && colcon build --symlink-install` |

#### colcon 构建证据

依赖：

- ROS 2 Humble 环境：`ros-humble-desktop` 或等价基础镜像

- Python 工具：`python3-vcstool`, `python3-rosdep`, `python3-colcon-common-extensions`

- 本仓库自定义包依赖：`ament_cmake`, `rclcpp`, `geometry_msgs`, `sensor_msgs`, `pluginlib`

- 上游依赖入口：`ros2-stack/autoware.repos`

可复现命令：

```bash

cd ros2-stack

mkdir -p src

vcs import src < autoware.repos

rosdep update

rosdep install --from-paths src my_modules/ros2_pkgs --ignore-src -r -y --rosdistro humble

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

colcon test --packages-select \

  my_vehicle_perception_bridge \

  my_vehicle_planning_strategies \

  my_vehicle_control_safety

colcon test-result --verbose

```

预期产物：

- `build/`, `install/`, `log/` 三个 colcon 工作区目录

- `install/my_vehicle_perception_bridge/lib/my_vehicle_perception_bridge/perception_topic_bridge`

- `install/my_vehicle_control_safety/lib/my_vehicle_control_safety/control_safety_node`

- `install/my_vehicle_planning_strategies/lib/libdefault_strategy_plugin.so`

- `install/my_vehicle_planning_strategies/share/my_vehicle_planning_strategies/plugins.xml`

### 📊 车辆信号规范 (VSS) · [`vehicle-signals/`](./vehicle-signals)

| 属性 | 详情 |

| --- | --- |

| 上游 | `COVESA/vehicle_signal_specification` |

| 定位 | 标准化汽车数据模型、治理检查与制品导出 |

| 亮点 | VSS 标准数据模型、扩展治理、schema freeze gate、季度上游同步 |

| 状态 | `verified`, `partial`, `upstream-derived` |

| 快速开始 | `cd vehicle-signals && make jsonschema` |

#### VSS schema 校验与导出

依赖：

- `python3`

- COVESA `vss-tools`，提供 `vspec` 命令

- VSS 入口文件：`spec/VehicleSignalSpecification.vspec`

- 扩展入口文件：`spec/extensions/VehicleSignalSpecificationExtensions.vspec`

- 单位定义：`spec/units.yaml`

校验 / 导出命令：

```bash

cd vehicle-signals

make bootstrap

make jsonschema

make extensions_jsonschema

make overlays

make signal_lint

python3 ./scripts/check_schema_compat.py --base origin/master --head HEAD

./scripts/export_extension_artifacts.sh

```

预期产物：

- 核心 schema：`vss.jsonschema`

- overlay 校验导出：`vss_motorbike.json`, `vss_dualwiper.json`, `vss_obd.json`

- 扩展 schema：`vss_extensions.schema.json`

- 扩展制品目录：`artifacts/extensions//`

- 扩展制品文件：`vss_extensions.json`, `vss_extensions.csv`, `vss_extensions.fidl`, `vss_extensions.idl`, `vss_extensions.schema.json`

- SDK 常量导出：`artifacts/extensions//sdk/`

### 📋 车载 DLT 日志 · [`automotive-dlt/`](./automotive-dlt)

| 属性 | 详情 |

| --- | --- |

| 上游 | `COVESA/dlt-daemon` |

| 定位 | AUTOSAR DLT 守护进程集成实验，关注协议兼容、构建入口与日志可观测性 |

| 亮点 | ARM 交叉编译、协议兼容回归、fuzz 测试、CodeQL 安全扫描 |

| 状态 | `partial`, `verified`, `upstream-derived` |

| 快速开始 | `cd automotive-dlt && cmake -B build && cmake --build build` |

#### CMake 构建、兼容性与 fuzz

依赖：

- `cmake`, `make` 或 Ninja

- C/C++ 编译器：GCC 或 Clang

- 单元测试：`WITH_DLT_UNIT_TESTS=ON`, `ctest`

- fuzz smoke：`clang`

- ARM 交叉编译：`gcc-aarch64-linux-gnu`, `g++-aarch64-linux-gnu`

CMake 构建：

```bash

cd automotive-dlt

cmake -S . -B build \

  -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo \

  -DWITH_DLT_UNIT_TESTS=ON \

  -DBUILD_GMOCK=OFF

cmake --build build -- -j"$(nproc 2>/dev/null || sysctl -n hw.ncpu)"

ctest --test-dir build --output-on-failure

```

协议兼容检查：

```bash

cd automotive-dlt

bash scripts/protocol-compat-gate.sh

```

该脚本会配置 `build-protocol-gate/`，构建测试目标，并分别运行 AUTOSAR DLT V1/V2 相关的 `gtest_dlt_*` 回归集合。

fuzz smoke：

```bash

cd automotive-dlt

bash tests/fuzz/run_parser_fuzz.sh

```

预期产物为 `build-fuzz/fuzz_dlt_config_file_parser`；如果 libFuzzer 不可用，脚本会回退生成 `build-fuzz/fuzz_dlt_config_file_parser_standalone`。

ARM 交叉编译：

```bash

cd automotive-dlt

cmake -S . -B build-aarch64 \

  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \

  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=cmake/toolchains/aarch64-linux-gnu.cmake

cmake --build build-aarch64 --target dlt-daemon -- -j"$(nproc)"

```

预期产物为 `build-aarch64/` 下的 `dlt-daemon` 目标构建结果。

---

## 🛠️ 技术栈总览

| 领域 | 技术 |

| --- | --- |

| 仿真引擎 | C++17, Unreal Engine 5, Python 3 |

| 车辆栈 | ROS 2 Humble, C++17, colcon |

| 信号规范 | YAML, JSON Schema, Python |

| 车载日志 | C, CMake, DLT Protocol (AUTOSAR) |

| 容器化 | Docker, Docker Compose |

| 编排部署 | Kubernetes, Helm |

| CI/CD | GitHub Actions, CodeQL, Dependabot |

| 质量保障 | ruff, mypy, cppcheck, clang-tidy, fuzzing |

---

## ⚖️ 合规与声明

- 各衍生目录维护独立许可证；`LICENSE.HOWEVER` 与 `NOTICE.md` 按模块实际情况提供

- 上游项目名称、Logo 与相关商标归其各自权利人所有

- 本仓库为社区维护的衍生工程，与上游组织无隶属、无官方背书关系

- 详细许可证信息见各子项目目录下的 `LICENSE` 文件

---

## 📁 合并归档

本 monorepo 由以下独立仓库合并而成（已归档删除）：

| 原仓库 | 归入 | 分支/目录 |

| --- | --- | --- |

| `carla-sim-engine` | CARLA 仿真引擎 | `ue5-dev` 分支 |

| `autoware-ros2-stack` | Autoware ROS 2 集成 | `main` / `ros2-stack/` |

| `vehicle_signal_specification` | 车辆信号规范 | `main` / `vehicle-signals/` |

| `automotive-dlt-logger` | 车载 DLT 日志 | `main` / `automotive-dlt/` |

> 各子项目保留原始 README、CI 配置、LICENSE 与构建入口；完整构建依赖对应上游工具链。

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