https://github.com/iory/urdfeus
URDF converter for euslisp
https://github.com/iory/urdfeus
euslisp hacktoberfest ros urdf
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JSON representation
URDF converter for euslisp
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/iory/urdfeus
- Owner: iory
- License: mit
- Created: 2023-10-28T13:51:13.000Z (over 2 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2025-10-31T12:20:38.000Z (7 months ago)
- Last Synced: 2025-10-31T12:37:13.045Z (7 months ago)
- Topics: euslisp, hacktoberfest, ros, urdf
- Language: Python
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- Size: 458 KB
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- License: LICENSE
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README
# urdfeus
[](https://github.com/iory/urdfeus/actions)
URDFファイルをEusLispコードに変換するPythonライブラリ
## 概要
`urdfeus`は、ロボット記述ファイル（URDF）をEusLispのロボットモデル定義に変換するツールです。ROS環境で使用されるURDFファイルを、EusLispプログラミング環境で利用できる形式に変換できます。
## インストール
```bash
pip install urdfeus
```
開発版をインストールする場合：
```bash
git clone https://github.com/iory/urdfeus.git
cd urdfeus
pip install -e .
```
## 使用方法
### コマンドライン
```bash
# 基本的な変換
urdf2eus robot.urdf robot.l
# YAMLファイルと一緒に変換
urdf2eus robot.urdf robot.l --yaml-path robot.yaml
# カスタムロボット名を指定
urdf2eus robot.urdf robot.l --name my_robot
# メッシュ簡素化オプション付き
urdf2eus robot.urdf robot.l --voxel-size 0.01
```
### Pythonスクリプト
```python
from urdfeus.urdf2eus import urdf2eus
# URDFファイルをEusLispに変換
with open('robot.l', 'w') as f:
urdf2eus('robot.urdf', fp=f)
# YAMLファイルと一緒に変換
with open('robot.l', 'w') as f:
urdf2eus('robot.urdf', 'robot.yaml', fp=f)
# カスタムロボット名を指定
with open('robot.l', 'w') as f:
urdf2eus('robot.urdf', robot_name='my_robot', fp=f)
```
### 生成されたEusLispファイルの使用
```lisp
;; EusLisp環境での使用例
(load "robot.l")
(setq *robot* (robot)) ; URDFのロボット名または--nameで指定した名前
(send *robot* :angle-vector)
;; カスタム名を指定した場合
(load "robot.l")
(setq *robot* (my_robot)) ; --name my_robot で生成した場合
(send *robot* :angle-vector)
```
### ロボット名の制約
`--name`オプションで指定するロボット名は、EusLispの識別子として有効である必要があります：
- 文字または`_`で始まる
- 文字、数字、`_`、`-`のみ使用可能
- EusLispの予約語（`if`, `defun`, `nil`など）は使用不可
- 空文字列やスペースを含む名前は使用不可
**有効な例**: `my_robot`, `robot-v1`, `MyRobot`, `_robot`, `robot123`
**無効な例**: `123robot`, `robot name`, `robot.name`, `if`, `defun`
## YAMLファイル
ロボットの関節グループ、エンドエフェクタ、初期ポーズを設定できます。
### PR2ロボットの設定例
実際の[PR2設定ファイル](https://github.com/iory/urdfeus/blob/main/tests/urdfeus_tests/pr2.yaml)を参考にした例：
```yaml
# 関節グループの定義
torso:
- torso_lift_joint : torso-waist-z
larm:
- l_shoulder_pan_joint : larm-collar-y
- l_shoulder_lift_joint : larm-shoulder-p
- l_upper_arm_roll_joint : larm-shoulder-r
- l_elbow_flex_joint : larm-elbow-p
- l_forearm_roll_joint : larm-elbow-r
- l_wrist_flex_joint : larm-wrist-p
- l_wrist_roll_joint : larm-wrist-r
rarm:
- r_shoulder_pan_joint : rarm-collar-y
- r_shoulder_lift_joint : rarm-shoulder-p
- r_upper_arm_roll_joint : rarm-shoulder-r
- r_elbow_flex_joint : rarm-elbow-p
- r_forearm_roll_joint : rarm-elbow-r
- r_wrist_flex_joint : rarm-wrist-p
- r_wrist_roll_joint : rarm-wrist-r
head:
- head_pan_joint : head-neck-y
- head_tilt_joint : head-neck-p
# エンドエフェクタ座標系
larm-end-coords:
parent : l_gripper_tool_frame
rotate : [0, 1, 0, 0]
rarm-end-coords:
parent : r_gripper_tool_frame
rotate : [0, 1, 0, 0]
head-end-coords:
translate : [0.08, 0, 0.13]
rotate : [0, 1, 0, 90]
# 事前定義ポーズ
angle-vector:
reset-manip-pose : [300.0, 75.0, 50.0, 110.0, -110.0, -20.0, -10.0, -10.0, -75.0, 50.0, -110.0, -110.0, 20.0, -10.0, -10.0, 0.0, 50.0]
reset-pose : [50.0, 60.0, 74.0, 70.0, -120.0, 20.0, -30.0, 180.0, -60.0, 74.0, -70.0, -120.0, -20.0, -30.0, 180.0, 0.0, 0.0]
```
### グループ定義の効果
YAMLファイルでグループを定義すると、EusLispで以下のようなメソッドが使用できるようになります：
```lisp
;; PR2ロボットの例
(setq *robot* (pr2))
;; 右腕の現在の関節角度を取得
(send *robot* :rarm :angle-vector)
;; => #f(-60.0 74.0 -70.0 -120.0 -20.0 -30.0 180.0)
;; 右腕の関節リストを取得
(send *robot* :rarm :joint-list)
;; => (#
;; # ...)
;; 関節名を取得
(send-all (send *robot* :rarm :joint-list) :name)
;; => ("r_shoulder_pan_joint" "r_shoulder_lift_joint"
;; "r_upper_arm_roll_joint" "r_elbow_flex_joint" ...)
;; 右腕の関節角度を設定
(send *robot* :rarm :angle-vector #f(0 0 0 -90 0 0 0))
;; 事前定義ポーズの使用
(send *robot* :reset-pose)
```
### 設定項目の詳細
#### 関節グループ
- `グループ名`: ロボットの部位名（rarm, larm, head など）
- `関節名 : EusLisp関節名`: URDFの関節名とEusLispでの関節名のマッピング
#### エンドエフェクタ座標系
- `parent`: 座標系を取り付ける親リンク名
- `translate`: [x, y, z] 平行移動（メートル単位）
- `rotate`: [x, y, z, angle] 回転軸ベクトルと角度（度単位）
#### 事前定義ポーズ
- `angle-vector`: ポーズ名と対応する関節角度リスト
- 関節角度は度単位で指定
- 関節の順序はYAMLファイル内の関節グループの定義順序に従う
## 依存関係
- Python 3.6+
- scikit-robot
- trimesh
- numpy
## ライセンス
MIT License
## 貢献
プルリクエストやイシューの報告を歓迎します。
## 関連プロジェクト
- [scikit-robot](https://github.com/iory/scikit-robot) - Pythonロボットモデリングライブラリ
- [EusLisp](https://github.com/euslisp/EusLisp) - Lispベースのロボットプログラミング言語