https://github.com/kajilabteam/particle-filter-visualization-system
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JSON representation
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/kajilabteam/particle-filter-visualization-system
- Owner: kajiLabTeam
- Created: 2024-12-19T05:33:28.000Z (over 1 year ago)
- Default Branch: dev
- Last Pushed: 2025-02-21T10:49:33.000Z (over 1 year ago)
- Last Synced: 2025-02-21T11:41:37.660Z (over 1 year ago)
- Language: Python
- Size: 2.26 MB
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-
Metadata Files:
- Readme: README.md
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README
# パーティクルフィルタを用いた PDR+マップマッチングの自己位置推定
## 実行方法
### 0. `uv`のインストール
```shell
brew install uv
```
### 1. サーバの起動
```shell
uv run uvicorn main:app --reload
```
## 自身で用意したデータを用いてパーティクルフィルタを実行
入力できるパラメータの組み合わせによって二通りあります
### フロアマップ＋ジャイロセンサ
[`track_real` 関数](https://github.com/kajiLabTeam/particle-filter/blob/205c1d1808996fd62f61740123fa1d10da3672e6/main.py#L35)にフロアマップのファイルパス・ジャイロセンサのファイルパス・出力先のファイルパス（二種類）を入力します
ジャイロセンサの生データに必要なカラムは[こちらの CSV](https://github.com/kajiLabTeam/particle-filter/blob/main/data/gyroscope/gyro1.csv)を参考にしてください
### フロアマップ＋自身で設定した座標・角度の変化量・歩幅
[`track_ideal` 関数](https://github.com/kajiLabTeam/particle-filter/blob/0e17d52f353a847d433ba1bd8dd2aea2a80712c3/main.py#L93)にフロアマップのファイルパス・自身で作成した座標＆歩行情報（Python 変数）・出力先のファイルパス（二種類）を入力します
自身で作成した座標＆歩行情報の形式は[こちらのファイル](https://github.com/kajiLabTeam/particle-filter/blob/0e17d52f353a847d433ba1bd8dd2aea2a80712c3/config/const/coordinate.py#L4)を参考にしてください
## 参考資料
### ドメインモデル
[こちらから〜](https://kjlb.esa.io/posts/5570)
### アルゴリズムの詳細
[こちらから〜](https://kjlb.esa.io/#path=%2F%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%82%AF%E3%83%88%2F%E3%83%93%E3%83%83%E3%82%B0%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%92%E7%94%A8%E3%81%84%E3%81%A6%E5%B1%8B%E5%86%85%E6%8E%A8%E5%AE%9A%E3%81%AE%E7%B2%BE%E5%BA%A6%E5%90%91%E4%B8%8A%E3%81%95%E3%81%9B%E3%82%8B%E8%94%B5%2F%E3%83%91%E3%83%BC%E3%83%86%E3%82%A3%E3%82%AF%E3%83%AB%E3%83%95%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%82%BF%E3%81%A8PDR%E3%81%A8%E3%83%9E%E3%83%83%E3%83%97%E3%83%9E%E3%83%83%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0%2F%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%B4%E3%83%AA%E3%82%BA%E3%83%A0)
### 今までの実行結果
[こちらから〜](https://kjlb.esa.io/#path=%2F%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%82%AF%E3%83%88%2F%E3%83%93%E3%83%83%E3%82%B0%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%92%E7%94%A8%E3%81%84%E3%81%A6%E5%B1%8B%E5%86%85%E6%8E%A8%E5%AE%9A%E3%81%AE%E7%B2%BE%E5%BA%A6%E5%90%91%E4%B8%8A%E3%81%95%E3%81%9B%E3%82%8B%E8%94%B5%2F%E3%83%91%E3%83%BC%E3%83%86%E3%82%A3%E3%82%AF%E3%83%AB%E3%83%95%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%82%BF%E3%81%A8PDR%E3%81%A8%E3%83%9E%E3%83%83%E3%83%97%E3%83%9E%E3%83%83%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0%2F%E7%B5%90%E6%9E%9C)
## その他以外のコマンド説明
### python ファイルの実行
```sh
uv run "実行したいファイル"
```
### ライブラリのインストール
```sh
uv add "インストールしたいライブラリ名"
```
### リンター・フォーマッターの適用
> [!NOTE]
> pre-commit 時にも以下のコマンドは実行されます
```
uv run ruff check --fix && uv run ruff format
```