https://github.com/keizerzilla/python-icp
Implementação do algoritmo ICP (Iterative Closest Point) para nuvens de pontos 3D usando Python.
https://github.com/keizerzilla/python-icp
icp matplotlib numpy open3d python
Last synced: 10 months ago
JSON representation
Implementação do algoritmo ICP (Iterative Closest Point) para nuvens de pontos 3D usando Python.
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/keizerzilla/python-icp
- Owner: keizerzilla
- Created: 2022-06-23T11:46:57.000Z (over 3 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2022-06-23T22:25:38.000Z (over 3 years ago)
- Last Synced: 2025-02-15T17:47:03.307Z (12 months ago)
- Topics: icp, matplotlib, numpy, open3d, python
- Language: Python
- Homepage:
- Size: 24.1 MB
- Stars: 1
- Watchers: 2
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
Awesome Lists containing this project
README
# python-icp
Implementação do algoritmo ICP (Iterative Closest Point) para nuvens de pontos 3D usando Python.
## Dependências
Para instalar as dependências necessárias, execute o gerenciador de pacotes ```pip3``` na raíz do repositório:
```
pip3 install -r requirements.txt
```
## Código
Todas as funções auxiliares (carregar nuvem, encontrar transformação, vizinhos mais próximo...) bem como a função principal que executa o ICP estão no arquivo ```registration.py```. Cada função foi documentada usando o padrão de documentação de funções do Numpy.
## Usando
O script ```test.py``` traz um exemplo onde o algoritmo registra as nuvens do coelho 0º como origem e o colheo 45º como destino. Para mais testes, a pasta ```clouds``` foi adicionada com nuvens bastante usadas na literatura. Uma sugestão é criar um programa que recebe argumentos da linha de comando tais como nuvem de origem, nuvem de destino, número de iterações e erro e retorna uma visualização, as transformação final, etc.