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https://github.com/kotai2003/plc_kv_gstreams
TR-100Rのkeyenceの3軸ロボットの制御ライブラリー
https://github.com/kotai2003/plc_kv_gstreams
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JSON representation
TR-100Rのkeyenceの3軸ロボットの制御ライブラリー
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/kotai2003/plc_kv_gstreams
- Owner: kotai2003
- License: gpl-3.0
- Created: 2023-08-16T08:31:10.000Z (over 1 year ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2023-08-16T08:56:07.000Z (over 1 year ago)
- Last Synced: 2023-08-30T21:30:02.320Z (over 1 year ago)
- Language: Python
- Size: 31.3 KB
- Stars: 0
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: readme.md
- License: LICENSE
Awesome Lists containing this project
README
# 3軸ロボット制御 Pythonライブラリ
Gstreams社がTR-100R向けに開発したPLC制御プログラムをベースに、Pythonで3軸ロボットの制御やPLCの状態の確認を行うためのライブラリです。
## インストール方法
```bash
git clone https://github.com/kotai2003/PLC_KV_gstreams.git
```
## 使用方法
### 接続
```python
from Keyence_PLC_RIKAZAI import PLC_RIKAZAI
import time
kv = PLC_RIKAZAI.PLC_Kyenece(ip_address='192.168.0.1', port=8501)
# connect
kv.connect()
```
### 接続解除
```python
# disconnect
kv.disconnect()
```
## 初期設定
```python
# Initial point
kv.move_initial_point()
# Speed and Acceleration
kv.set_x_speed(speed_x=100)
kv.set_x_acc(acc_x=0.1)
kv.set_y_speed(speed_y=100)
kv.set_y_acc(acc_y=0.1)
kv.set_z_speed(speed_z=100)
kv.set_z_acc(acc_z=0.1)
```
## 移動機能
### ポイント指定移動
```python
kv.move_x(pt=100) # x = 100mm
kv.move_y(pt=150) # y = 150mm
kv.move_z(pt=50) # z = 5mm
kv.move_xy(pt_x=250, pt_y=200) # (x, y) = (250,200)
```
### 繰り返し移動の例
```python
for y in range(100, 200, 10):
for x in range(100, 150, 10):
kv.move_xy(pt_x=x, pt_y=y)
time.sleep(1)
data = kv.read_x_pos()
data = kv.read_y_pos()
```
### JOG移動
```python
kv.move_x_jog_plus()
time.sleep(1) # wait by 1 sec
kv.stop_jog_move()
kv.move_x_jog_minus()
time.sleep(1) # wait by 1 sec
kv.stop_jog_move()
# Jog Move Y
kv.move_y_jog_plus()
time.sleep(1) # wait by 1 sec
kv.stop_jog_move()
kv.move_y_jog_minus()
time.sleep(1.2) # wait by 1.2 sec
kv.stop_jog_move()
# Jog Move Z
kv.move_z_jog_plus()
time.sleep(1.5) # wait by 1.5 sec
kv.stop_jog_move()
kv.move_z_jog_minus()
time.sleep(1.3)
kv.stop_jog_move()
```
## ロボットの位置確認
```python
data = kv.read_x_pos()
data = kv.read_y_pos()
data = kv.read_z_pos()
```
## PLCの状態確認
```python
data = kv.check_PLC_ready_state()
print(data)
data = kv.check_operation_state()
print(data)
data = kv.check_anomaly_state()
print(data)
data = kv.check_remote_state()
print(data)
data = kv.check_moveback_to_initial_point()
print(data)
data = kv.check_door_close()
print(data)
```
## ライセンス
このSWは、GPLライセンスの下でライセンスされています。
## 制作
(c) 2023 TOMOMI RESEARCH, INC.