https://github.com/luhuadong/arm_robot_sys

A Robotic Arm Controller System with Qt
https://github.com/luhuadong/arm_robot_sys

qt qt-gui robot robotics

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A Robotic Arm Controller System with Qt

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/luhuadong/arm_robot_sys
• Owner: luhuadong
• License: gpl-3.0
• Created: 2018-06-22T03:27:03.000Z (almost 7 years ago)
• Default Branch: master
• Last Pushed: 2024-04-25T13:13:51.000Z (about 1 year ago)
• Last Synced: 2025-05-07T00:43:44.941Z (about 1 month ago)
• Topics: qt, qt-gui, robot, robotics
• Language: C
• Homepage:
• Size: 8.03 MB
• Stars: 13
• Watchers: 2
• Forks: 5
• Open Issues: 2
• Metadata Files:
  • Readme: README.md
  • License: LICENSE

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README

        
# Arm_Robot_Sys

[![GitHubStars](https://img.shields.io/github/stars/luhuadong/Arm_Robot_Sys?style=flat-square&logo=GitHub)](https://github.com/luhuadong/Arm_Robot_Sys/stargazers)

[![GitHub](https://img.shields.io/github/license/luhuadong/Arm_Robot_Sys.svg)](https://github.com/luhuadong/Arm_Robot_Sys/blob/master/LICENSE)

[![GitHub release](https://img.shields.io/github/release/luhuadong/Arm_Robot_Sys.svg)](https://github.com/luhuadong/Arm_Robot_Sys/releases)

## 介绍

本项目设计一个工业机器人控制系统（手持示教器），包括界面设计、机器人控制语言解释器、插补算法等等。项目目前包含以下部分：

 - MFC 框架显示库 —— 是一个基于 MFC 的工业机器人模拟器（RoboSim），运行在 Windows 平台，支持 scara、delta、puma 模型。

 - GRS_Pro —— 目前包含 GR_HMI、GRS_Core、robDecodePrg 三个部分。其中是 GR_HMI 是基于 Qt 设计的界面，GRS_Core 是系统的核心和通用模块，robDecodePrg 是控制语言解释器模块。

## 启动程序

RoboSim 与 GRS_Pro 之间通过共享内存进行通信，并且目前设计为由 RoboSim 创建共享内存，因此需要先启动 RoboSim，再启动 GR_HMI 界面部分。

控制器主界面：

![image](./screenshots/GR_HMI_Main.png)

点击右侧控制面板的“Switch”按钮，可以隐藏显示窗口：

![image](./screenshots/GR_HMI_Main_small.png)

菜单功能：

![image](./screenshots/GR_HMI_Menu.png)

Jogging 手动控制界面：

![image](./screenshots/GR_HMI_Jogging.png)

切换运动模式界面：

![image](./screenshots/GR_HMI_Jogging_Motion.png)

切换坐标界面：

![image](./screenshots/GR_HMI_Jogging_Coordinatee.png)

增量设置界面：

![image](./screenshots/GR_HMI_Jogging_Increment.png)

Align 界面：

![image](./screenshots/GR_HMI_Jogging_Align_Coord.png)

实时显示机械臂当前的位置姿态坐标，支持 Quate 和 Euler 转换，支持角度和弧度：

![image](./screenshots/GR_HMI_Jogging_Euler.png)

对机械臂进行示教，需要选择手动控制模式，并按下右侧面板的“Enable”按钮：

![image](./screenshots/GR_HMI_Mode_Manual.png)

结合 RoboSim 进行模拟：

![image](./screenshots/模拟操作.png)