https://github.com/makelove/pi_self_driving_car
使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车
https://github.com/makelove/pi_self_driving_car
lidar opencv3 python36 rasberry-pi ros-kinetic rviz self-driving-car sweep-sdk
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使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/makelove/pi_self_driving_car
- Owner: makelove
- Created: 2017-09-07T03:08:56.000Z (about 8 years ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2019-04-18T02:01:28.000Z (over 6 years ago)
- Last Synced: 2025-04-10T00:18:21.118Z (6 months ago)
- Topics: lidar, opencv3, python36, rasberry-pi, ros-kinetic, rviz, self-driving-car, sweep-sdk
- Language: Python
- Size: 7.64 MB
- Stars: 269
- Watchers: 14
- Forks: 96
- Open Issues: 2
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
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README
# Pi_Self_Driving_Car
- 使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车.
- 使用ROS把各种传感器连接起来。
- 对动手能力要求很高。
- 不想被折腾的朋友，建议在淘宝买现成的套餐，半成品。
- 等熟练后，再买零件组装
- 路线图
- 智能小车，组装，焊接，连接电路，使用Arduino让车动起来
- 智能小车底盘+电机驱动L298N+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
- 使用串口游戏手柄控制 智能小车 行走
- 游戏手柄+智能小车+超声波传感器4个
- 6轮越野小车
- 组装，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
- 树莓派3b，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
- 树莓派3b<-->Arduino<-->电机驱动MD02<-->小车底盘
- USB游戏手柄<-->树莓派3b
- ROS
- 树莓派3b安装Ubuntu Mate 16.04-->安装ROS kinetic
- 建议装ROS Indigo，kinetic还有很多坑。
- 重要是书店里的ROS图书都是基于Indigo
- 本人是根据《ROS机器人高效编程》来学习的
- 购买激光雷达，建议买哪款经典的RPLIDAR-A1 (升级版)
- rviz 激光地图
- 测速电机，里程计
- SLAM
- 本人困在【hector SLAM制作地图】，小车一转弯，地图就重叠了。
- 摄像头
- 双目，OpenCV
- 视觉SLAM，困难。树莓派，运算能力差
- 可购买 NVIDIA Jetson TX1，TX2
- Kinect深度摄像头
- 点云PCL
- 多种传感器融合
- 激光雷达
- 里程计
- 超声波传感器
- IMU惯性导航
- Kinect深度摄像头
- NVIDIA Jetson TX2
- 大杀器
- 要配 跑车底盘，大容量电池，路由器
- 看YouTube视频
- 网站http://www.jetsonhacks.com/
- 安装，配置，优化等教程都有。
- 还需要更换Linux内核
- MIT的无人驾驶课程，使用了它
- GPU 深度学习
- 参考图书
- [ROS机器人高效编程（原书第3版）](https://item.jd.com/12169587.html)
- 非常好的一本书！
## 开发环境
* macOS Sierra 10.12.5
* Python 3.6.1
* OpenCV 3.2.0
* Arduino IDE 1.8.4
* ROS Kinetic
* Ubuntu 16.04
## 设备
- 智能小车
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- 6WD搜救平台 [淘宝](https://s.click.taobao.com/wJS08Cw)
- 树莓派3b
- Arduino UNO R3 开发板
- Arduino Mega 2560 功能更强大！强烈推荐！
- 电机驱动
- L298N
- MD02 [淘宝](https://s.click.taobao.com/EuQ08Cw)
- 激光雷达Scanse Sweep 40米距离 [淘宝](https://item.taobao.com/item.htm?id=545843273303&_u=t2dmg8j26111)
- 可转让这款！请联系我。
- 推荐[RPLIDAR-A1 (升级版)](https://s.click.taobao.com/Eq508Cw)
- 很多书，很多文档都使用这款。
- 摄像头
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- GPS模块
- GPS模块 NEO-6M UBLOX 卫星定位 51单片机 Arduino STM32 例程
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- 超声波传感器 4
- 超声波云台 带转向 固定 180 9G舵机 智能小车 测距 [淘宝](https://s.click.taobao.com/vyrz7Cw)
- 红外线传感器+红外遥控器
- 电池
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- 充电宝
- 杜邦线
- IMU
- GY-521 MPU-6050模块 三轴加速度 陀螺仪6DOF模块 [淘宝](https://s.click.taobao.com/SSBz7Cw) 用这个！
- SparkFun 9DoF Razor IMU M0 ROS不支持
- https://www.sparkfun.com/products/14001
- 上手 https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor-imu-m0-hookup-guide
- 游戏手柄
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- 测速电机
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