https://github.com/mftnakrsu/autonomous-movement-using-lidar-data

autonomous movement using lidar data
https://github.com/mftnakrsu/autonomous-movement-using-lidar-data

autonomous autonomous-car autonomous-driving autonomous-vehicles lidar lidar-point-cloud mybot ros ros-noetic rviz zed-camera

Last synced: 3 months ago
JSON representation

autonomous movement using lidar data

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/mftnakrsu/autonomous-movement-using-lidar-data
• Owner: mftnakrsu
• Created: 2021-09-16T17:28:35.000Z (about 4 years ago)
• Default Branch: main
• Last Pushed: 2021-09-16T18:47:01.000Z (about 4 years ago)
• Last Synced: 2025-03-16T02:48:31.263Z (7 months ago)
• Topics: autonomous, autonomous-car, autonomous-driving, autonomous-vehicles, lidar, lidar-point-cloud, mybot, ros, ros-noetic, rviz, zed-camera
• Language: Python
• Homepage:
• Size: 1.1 MB
• Stars: 3
• Watchers: 2
• Forks: 0
• Open Issues: 0
• Metadata Files:
  • Readme: README.md

Awesome Lists containing this project

README

          
# Lidar ile Otonom Hareket

Merhaba arkadaşlar, ROS simülasyon ortamında lidar ile otonom sürüşe giriş yapıyoruz. Gerekli kurulumlarlar aşağıda anlatılmıştır. 

https://user-images.githubusercontent.com/57320216/133667235-4c6a12df-b476-4f8f-bcbc-ddbd57480474.mp4

## Gereksinimler

- Ubuntu 20.04

- ROS Noetic

## Gerekli Kurulumlar 

### sh kurulumu 

- Önecelikle ctrl + alt + t ile cmd açıp,   komutunu girelim.

      sudo apt-get update 

- Repoda paylaştığım kurulumlar.sh dosyayı nıçalıştırıp kurulumların hepsini tamamlayalım, yes/no dediği her bölümde yes diyerek onaylayalım.  

      sh kurulumlar.sh

- Terminalimizi açalım ve  git clone  https://github.com/richardw05/mybot_ws diyelim.

- Ardından aynı terminalde  mybot_ws dizinimize gidelim .  catkin_make diyelim ve home dizinimize geri dönelim.

- Daha sonra  gedit ~/.bashrc diyelim ve bashrc dosyamıza,  source /home/kullanici_adiniz/mybot_ws/devel/setup.bash satırını ekleyelim, kaydedip çıkalım.

- Son olarak terminale gelip:  source ~/.bashrc diyelim ve terminalimizi kapatalım.

### Turtlebot3 Kurulumu

    sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-*  

    cd ~/catkin_ws/src/  

    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git  

    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git  

    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations  

    git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_autorace  

    cd ~/catkin_ws && catkin_make  

Daha sonra,

    gedit ~/.bashrc

Açılan dosyada en alt satıra gelip export  TURTLEBOT3_MODEL=waffle ekliyoruz. Kaydedip dosyayı kapatalım. Daha sonra terminale gelip:  source ~/.bashrc diyelim ve terminalimizi kapatalım.

### Gazebo 

    gazebo  

![alt text](https://github.com/mftnakrsu/autonomous-movement-using-lidar-data/blob/main/imgs/1.png)  

Şimdi de hazır olan bir map'i launch edelim. 

    roslaunch mybot_gazebo mybot_world.launch  

![alt text](https://github.com/mftnakrsu/autonomous-movement-using-lidar-data/blob/main/imgs/4.png)  

### rViz  

    roslaunch mybot_description mybot_rviz.launch      

![alt text](https://github.com/mftnakrsu/autonomous-movement-using-lidar-data/blob/main/imgs/5.png)