https://github.com/mylamour/robocup-3d-simluation-with-python
use python to write a simple agent in 3d simulation. Other resources in https://github.com/mylamour/MiracleUS
https://github.com/mylamour/robocup-3d-simluation-with-python
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use python to write a simple agent in 3d simulation. Other resources in https://github.com/mylamour/MiracleUS
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/mylamour/robocup-3d-simluation-with-python
- Owner: mylamour
- Created: 2015-07-12T04:27:19.000Z (over 10 years ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2015-08-31T08:09:08.000Z (about 10 years ago)
- Last Synced: 2025-01-16T03:24:58.495Z (9 months ago)
- Language: Python
- Homepage:
- Size: 344 KB
- Stars: 2
- Watchers: 1
- Forks: 3
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
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README
之前本项目的是由C++实现的，代码实在混乱异常,极不利于维护。
现自己边学习，边使用python重新编写robocup 3d simulaiton 项目代码，并进行机器学习代码的编写（代码和书籍参考机器学习实战）。
虽然不知道以自己的实力能得到什么名次，但愿意通过这个项目的学习提升自己，开阔眼界。
愿一切顺利
出现的问题：
1.怎么使用多线程
2.找到刚体动力学的库 √
3.接口到matlab
way :
--> matlab---计算--->
--->输出一个xml文件——读取一个xml文件---
---计算---3Dserver--------
具体：
使用robotics工具箱绘制出一个机器人的模型，使其运动，然后读取这些坐标，记录到
xml文件中。
在python中直接调用配置文件进行读取
2015/8/3:
希望尽快完成基本的动作设计，调试并使其流畅。
问题：
1.将多线程的应用到每个动作上，为每个Agent实行一个独立的进程
2.遍历所有关节的所有角
3.三个模型 Agent FrameWork/World FrameWork/Local FrameWork 三个坐标系而已
4.How To See, How To Localize,How to Get Goal
5.基本动作成型
已解决:
1.多线程使用 √
2.特定关节角的遍历 √
2015/8/4:
继续抓狂中，这个Agent框架实在是无语了
Bug列表:
1.无Vision perceptor
2.套接字地址不能重用(before today) √
3.待补充
已解决：什么也没解决,看usermanual去了
2015/8/8:
看完userManual发现这的确不是个框架，因为他还缺少几个基本的Perceptors和effectors
以下:
# General Perceptors :
# GyroRate Perceptor √
# HingeJoint Perceptor √
# UniversalJoint Perceptor --need--
# Touch Perceptor --need--
# ForceResistance Perceptor √
# Accelerometer √
# Soccer Perceptors:
# Vision Perceptor --need--
# GameState Perceptor √
# Hear Perceptor --need--
# AgentState Perceptor --need--
2015/8/12--2015/8/19:
玩耍中
2015/8/21--2015/8/22:
卡尔曼和贝叶斯滤波资料阅读
在usermanul中可以看出nosie来自：
• A small calibration error is added to the camera position. For each axis, the error is
uniformly distributed between -0.005 m and 0.005 m. The error is calculated once and
remains constant during the complete match.
• Dynamic noise normally distributed around 0.0
+ distance error: sigma = 0.0965 (also, distance error is multiplied by distance/100)
+ angle error (x-y plane): sigma = 0.1225
+ angle error (latitudal): sigma = 0.1480
2015/8/24:
今天安装了pip install filterpy(pip3,之前pip时一直是有错误的)
Nao (独立开进行设计动作及其他）
Nao
Nao1
Nao2
Nao3
Nao4
world 写好了