Data

Tools

Indexes

Applications

Experiments

Awesome

An open API service indexing awesome lists of open source software.

https://github.com/osll/tello-dev


https://github.com/osll/tello-dev

Last synced: 6 months ago
JSON representation

Awesome Lists containing this project

README 

          
# Итерация 4

В результате итерации не удалось запустить рой. Исправлены недочеты прошлых итераций.

Зависимости:  

Версия ОС: Ubuntu 22.04.4 LTS  

Python 3.10.12



## Конфигурирование

Заполнить [конфигурационный файл](https://github.com/OSLL/tello-dev/blob/master/swarm/networks.json)

```json

{

    "ifaces" : {

        "iface-name" : {

            "ssid" : "",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.3"

        },

        "iface-name": {

            "ssid" : "",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.4"

        }

    }

}

```

- Необходимо выполнить команду `ip a` и вставить имена необходимых wlan-интерфейсов вместо `iface-name`.

- Установить пакет `network-manager`:

  `apt install network-manager=1.36.6-0ubuntu2`

- Выполнить команду `nmcli dev wifi list` и определить SSID wifi сетей причастных к дрону и вставить вместо `ssid`



**Пример сконфигурированного файла**

```json

{

    "ifaces" : {

        "wlo0" : {

            "ssid" : "DRONE 1",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.3"

        },

        "wlo1": {

            "ssid" : "DRONE 2",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.4"

        }

    }

}

```



## Запуск

Установить зависимости  

```bash

python3 -m pip install jsonrpcclient==4.0.3 requests==2.31.0

```

- Необходимо выполнить команду `docker compose --file ./swarm/docker-compose.yml up -d --build` (в одном месте монтируется с хоста папка и этого не избежать, иначе из контейнера нельзя будет управлять сетевыми устройствами)

- После запуска необходимо вызвать скрипт *client.py* передав флаги -c  --ip ,

  где:

  

  --ip - P-адреса сервера JSON-RPC, к которому скрипт будет отправлять запросы, у нас это 127.0.0.1.

   

  -c - команда для дронов.  

  

Пример:

```bash

python3 ./swarm/scripts/rpc/client.py -c takeoff --ip 127.0.0.1

```

Результат:  

```bash

RESULT for 'http://127.0.0.1:65001' :

         {'jsonrpc': '2.0', 'result': 'OK', 'id': 1}

```

## Остановка контейнеров

```bash

docker compose --file ./swarm/docker-compose.yml stop

```

## Удаление контейнеров

```bash

docker compose --file ./swarm/docker-compose.yml down

```



## Презентация 

Презентация:[ОУПРПО. Итерация 4. Проект 12](https://docs.google.com/presentation/d/15QLL1ix36oWb84pD0Ya88piNtv9CHaV_Dnr0AQvBDYY/edit?usp=sharing)



# Итерация 3

Зависимости:  

Версия ОС: Ubuntu 22.04.4 LTS  

Python 3.10.12



## Конфигурирование

Заполнить [конфигурационный файл](https://github.com/OSLL/tello-dev/blob/master/swarm/networks.json)

```json

{

    "ifaces" : {

        "iface-name" : {

            "ssid" : "",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.3"

        },

        "iface-name": {

            "ssid" : "",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.4"

        }

    }

}

```

- Необходимо выполнить команду `ip a` и вставить имена необходимых wlan-интерфейсов вместо `iface-name`.

- Установить пакет `network-manager`:

  `apt install network-manager=1.36.6-0ubuntu2`

- Выполнить команду `nmcli dev wifi list` и определить SSID wifi сетей причастных к дрону и вставить вместо `ssid`



**Пример сконфигурированного файла**

```json

{

    "ifaces" : {

        "wlo0" : {

            "ssid" : "DRONE 1",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.3"

        },

        "wlo1": {

            "ssid" : "DRONE 2",

            "password" : "",

            "ip": "172.18.0.4"

        }

    }

}

```



## Запуск

Установить зависимости  

```bash

python3 -m pip install jsonrpcclient==4.0.3 requests==2.31.0

```

- Необходимо выполнить команду `docker compose -f ./swarm/docker-compose.yml up -d --build` (в одном месте монтируется с хоста папка и этого не избежать, иначе из контейнера нельзя будет управлять сетевыми устройствами)

- После запуска необходимо вызвать скрипт *client.py* передав флаги -c  --ip ,

  где:

  

  --ip - P-адреса сервера JSON-RPC, к которому скрипт будет отправлять запросы, у нас это 127.0.0.1.

   

  -c - команда для дронов.  

  

Пример:

```bash

python3 ./swarm/scripts/rpc/client.py -c takeoff --ip 127.0.0.1

```

Результат:  

```bash

RESULT for 'http://127.0.0.1:65001' :

         {'jsonrpc': '2.0', 'result': 'OK', 'id': 1}

```

## Презентация и видео

[Видео запуска из лаборатории](https://drive.google.com/file/d/1AlVOG27zfj0EoQd7CfunbafDo9c3x55g/view?usp=sharing)  

[Логи запуска](https://drive.google.com/file/d/1QEGajXq3eJybhvswaCkATVJhRs7hSCsq/view?usp=sharing)  

Презентация:[ОУПРПО. Итерация 3. Проект 12](https://drive.google.com/file/d/1SChuYAM4CD_IQHj4QtwAoYbMkWu40w0_/view?usp=sharing)



#

#



# Итерация 2

## Версия 1

Чтобы запустить рой из одного дрона [(wiki скрипта)](https://github.com/OSLL/tello-dev/wiki/%D0%97%D0%B0%D0%BF%D1%83%D1%81%D0%BA-%D0%BE%D0%B4%D0%B8%D0%BD%D0%BE%D1%87%D0%BD%D0%BE%D0%B3%D0%BE-%D0%B4%D1%80%D0%BE%D0%BD%D0%B0), необходимо выполнить следующие команды:    

`docker build -t single_drone_swarm .`   

`sudo docker run single_drone_swarm`  

[Видео запуска из лаборатории](https://drive.google.com/file/d/1U_BEifhNsm7GAZkeG5-yhBLDRsZn3LQ_/view)

## Скрипты для создания физических сетевых интерфейсов в сети docker

Инструкция находится на [wiki-странице](https://github.com/OSLL/tello-dev/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%B7%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%B5-%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE). Работает по wifi-адаптер Realtek 802.11ac.

## Для создания контейнеров для каждого дрона, подключаемых к созданной сети  

`docker build -t single_drone_swarm .`    

`python run_swarm.py`     

Контейнеры отключаются через 21 секунду без дронов.

## Презентация и видео

[Видео запуска из лаборатории](https://drive.google.com/file/d/1U_BEifhNsm7GAZkeG5-yhBLDRsZn3LQ_/view)  

Презентация:[ОУПРПО. Итерация 2. Проект 12.pdf](https://github.com/OSLL/tello-dev/files/14780046/2.12.pdf)



#

#



# Обучение управлению дронами Tello



## Зависимости



Необходимые библиотеки лежат в `requirements.txt`.



Установка происходит командой `pip3 install -r requirements.txt`



## Запуск



Перед запуском решений необходимо подключиться к сети дрона.



Все решения запускаются через `main.py`: `python3 main.py -s `



Текущие решения:

* `default` -- решение по-умолчанию: после взлета поднимает дрона на 150см, поворачивает его на 360 градусов и приземляет его.

* `simple_lib_demo` -- простой пример использования дрона при помощи библиотеки djitellopy ([wiki страничка про библиотеки](./wiki/simple_using.md)). Программа дрона:

  * пролететь вперёд на 100см

  * подняться на 100см

  * повернуться вправо на 90 градусов

  * опуститься на 50см

  * пролететь влево на 100см

  * сдлеать сальто назад, вправо и вперёд

* `simple_socket_demo` -- использование дрона при помощи сокетов без каких-либо других библиотек. Решение максимально простое, поэтому нестабильное. Программа дрона:

  * пролететь вперёд на 100см

  * подняться на 100см

  * повернуться на 360 градусов вправо

* `test_all_sensors_demo` -- проверка всех сенсоров. Программа дрона как у `simple_lib_demo` решения. При этом на текущее видео с дрона наносятся данные с его сенсоров и датчиков.

* `follow_marker_with_coords` -- следование за маркером при помощи опредлении координат маркера относительно дрона. Видео с дрона записывается в `drone_stream.avi` файл. *Требуется откалиброванная камеры*

* `follow_marker_with_pixels` -- аналогично `follow_marker_with_coords`, только координаты вычисляются при помощи смещения маркера от центра изображения, перемещение дрона всегда на заданное расстояние по одной оси координат. Видео с дрона записывается в `drone_stream.avi` файл.

* `camera_calibration` -- калибровка камеры. Результаты будут в папке `calibration_results`



Если решение требует параметров камеры, то оно будет пытаться их считать из файла `camera_setting.npy`



## Структура папок



|     Папка         |        Описание         |

|:------------------|:------------------------|

|     `drone`       | Базовые классы для взаимодействия с дроном, которые используются решениями |

|     `utils`       | Общие полезные функции |

|     `wiki`        | Wiki-странички с полезной информацией |

|     `ros`         | Использование дрона при помощи ROS |

|   `solutions`     | Решения для запуска на дроне |

| `solutions/calibration` | Калибровка дрона: камера |

| `solutions/simple_use`  | Простое использование дрона. Решения `simple_lib_demo`, `simple_socket_demo`, `test_all_sensors_demo` |

| `solutions/following`   | Решения для следования за маркером: `follow_marker_with_coords`, `follow_marker_with_pixels` |



## ROS



Использование Tello дронов с ROS находится с [папке `ros`](./ros)



## Полезные ссылки



* [Оффициальные мануалы](https://www.ryzerobotics.com/tello-edu/downloads)

* [Оффициальные примеры кода](https://github.com/dji-sdk/Tello-Python)

* [Github репозиторий библиотеки DJITelloPy](https://github.com/damiafuentes/DJITelloPy)