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https://github.com/riolaf05/robot-ros
Repository con il codice per la creazione di un robot tramite framework ROS
https://github.com/riolaf05/robot-ros
gazebo python ros ros2 ros2-foxy rviz ubuntu2004
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JSON representation
Repository con il codice per la creazione di un robot tramite framework ROS
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/riolaf05/robot-ros
- Owner: riolaf05
- License: apache-2.0
- Created: 2023-03-29T16:02:37.000Z (over 1 year ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2024-04-12T11:01:29.000Z (8 months ago)
- Last Synced: 2024-04-12T16:57:32.955Z (8 months ago)
- Topics: gazebo, python, ros, ros2, ros2-foxy, rviz, ubuntu2004
- Language: Python
- Homepage:
- Size: 1.87 MB
- Stars: 0
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
Awesome Lists containing this project
README
# robot-ros
Repository con il codice per la creazione di un robot tramite framework ROS2 (Foxy)
## Install
```console
sudo apt install libraspberrypi-bin v4l-utils ros-${ROS_DISTRO}-v4l2-camera ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-camera-calibration-parsers ros-${ROS_DISTRO}-camera-info-manager ros-${ROS_DISTRO}-launch-testing-ament-cmake
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-server ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-suite
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-slam-toolbox
sudo apt install python3-pip -y
pip install RPi.GPIO xacro
sudo apt install rpi.gpio-common ros-${ROS_DISTRO}-gazebo-ros-pkgs ros-${ROS_DISTRO}-rviz2
python3-roslaunch ros-${ROS_DISTRO}-rqt-image-view
cd ~
git clone https://github.com/riolaf05/robot-ros
cd robot-ros
colcon build
source install/setup.bash
```
### Simulazione
1. robot state publisher
2. Gazebo
3. Rviz
```console
ros2 launch robot_ros test_mobile_robot_1.launch.py
```
4. **Nav2** (serve per settare punti di arrivo e partenza e generare il percorso, necessita di `/map` e `/odom`), `/odom` è generato dal nodo `diff_drive` (simulato in Gazebo) che serve per fare l'odometria, cioè la stima della posizione del robot dati i comandi di movimento che gli sono stati dati (su `/cmd_vel`)
```console
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=True
```
TODO: integrarlo nel launch file
5. **Slam Toolbox** (è uno dei tool per generare lo slam, fornisce `/map`)
```console
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True
```
TODO: integrarlo nel launch file
### Robot su raspberry
1. robot state publisher
2. controller hardware custom fatto in python (`robot_ros/cmd_to_pwm_driver.py`)
3. ROS bridge per web server
```console
ros2 launch robot_ros launch_robot.launch.py
```
Lanciare `webserver/index.html` (aggiornando l'indirizzo IP) per la console web.
## Altri comandi
Lanciare ROS bridge
```console
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
```
Salva le mappe
```console
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f maps/my_map_1
```
Visualizza il grafo di nodi e topic
```console
rqt_graph
```
Visualizza l'albero delle trasformazioni (vedi `frames.pdf`)
```console
ros2 run tf2_tools view_frames.py
```
Tastiera da console
```console
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
```
# References
### Ros Navigation
* [Corso Udemy](https://www.udemy.com/course/ros2-nav2-stack/)
### ROS-bridge
* [ROS web tutorial part 1 - rosbridge server and roslibjs](https://msadowski.github.io/ros-web-tutorial-pt1/)
* [How to visualise ROS images in html?](https://parkerrobert.medium.com/how-to-visualise-ros-images-in-html-c6b88e37e985)