https://github.com/rodep-soft/rox_tmp_repo
ROX2025用リポジトリ
https://github.com/rodep-soft/rox_tmp_repo
cpp python robot ros ros2
Last synced: about 2 months ago
JSON representation
ROX2025用リポジトリ
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/rodep-soft/rox_tmp_repo
- Owner: rodep-soft
- License: mit
- Created: 2025-07-06T11:52:15.000Z (12 months ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2025-08-22T23:35:24.000Z (10 months ago)
- Last Synced: 2025-08-23T01:34:31.701Z (10 months ago)
- Topics: cpp, python, robot, ros, ros2
- Language: C++
- Homepage:
- Size: 3.07 MB
- Stars: 1
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
Awesome Lists containing this project
README
# 本番環境(ラズパイ内)のディレクトリ構成
~/rox_tmp_repo以下にこのリポジトリのコードが存在
~はログイン時のホームディレクトリ
## ロボットの起動
```bash
# 1. マキタバッテリーのスイッチを入れる。
# 2. 緊急停止ボタンを上げる。この時、電圧が20V程度でていることを確認する。
# 3. ラズパイのスイッチを入れる。赤点灯は付いてない。黄色点灯でOK
# 4. ssh (raspberrypiはtailscale環境のみで有効。適切なipアドレスに置き換える)
# パスワードはrodep
ssh rodep@raspberrypi
# 5. PS5コントローラを接続する。PSボタンを押せば自動で接続される。
# また、接続確認をする (js0, js1等見えていたらOK)
ls /dev/input
# 6. 足回りのHATが生きてるか確認 (/dev/ttyACM0など見えていればOK)
ls /dev/ttyACM*
# 7. 起動するためのディレクトリに移動
cd ~/rox_tmp_repo
# 8. Dockerを起動 & 環境をsource
./ros2_launch.bash
# 9. ロボットを実際に起動
ros2 launch launch/launch.py
```
# 本番チェック
- ロボットを起動した瞬間にLEDは赤く光っているか
- JOYモードへの移行したらLEDは緑に光るか。また、左スティックで平面移動、右スティックで旋回動作が可能か。
- 昇降機構がボタンで上下するか
- 射出、押し出しが自動で動作するか
- ライントレースモードに移行が可能か。また正常に動作するか。
# Precaution
- PS5コントローラの充電をする
- マキタバッテリーの充電をする
- ネジは外れていないか
- バッテリーは固定されているか
- ワイヤーは外れていないか
# 緊急でコードを戻したいとき
```bash
# 特定のcommitまで戻りたいとき
git reset --hard
# 一つのファイルだけを戻したいとき (restoreはcheckoutでも可)
git restore -- ファイル名
```
# ROS2の調子が悪い
```bash
pkill -f ros
pkill -f ros2
ros2 daemon stop
ros2 daemon start
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
...
```