https://github.com/scutan90/stereocalib

实现摄像头的标定，双目摄像头的立体矫正、获取深度图和点云坐标，估计三维重建后的体积
https://github.com/scutan90/stereocalib

Last synced: 2 months ago
JSON representation

实现摄像头的标定，双目摄像头的立体矫正、获取深度图和点云坐标，估计三维重建后的体积

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/scutan90/stereocalib
• Owner: scutan90
• Created: 2018-07-17T11:25:03.000Z (over 6 years ago)
• Default Branch: master
• Last Pushed: 2018-06-14T08:16:37.000Z (over 6 years ago)
• Last Synced: 2024-10-14T20:51:28.577Z (3 months ago)
• Language: C++
• Size: 10.7 KB
• Stars: 65
• Watchers: 3
• Forks: 41
• Open Issues: 0
• Metadata Files:
  • Readme: README.md

Awesome Lists containing this project

README

        
## 双目标定测定距离流程

* 获取左右相机内外参数  

**相机内参：**(1/dx, 1/dy, Cx, Cy, f)表征了相机的内部结构参数  

dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理参数，Cx,Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向可能存在的偏移，f代表相机的焦距

**相机外参：**相机的旋转矩阵R和平移向量t

* 立体标定  

对左右两幅图像进行立体校准和对齐（确定两个相机的相对位置关系，即中心距） 

获取视差图，获取点云数据

* 四面体抛分  

将点云数据抛分为一个个四面体，通过所有四面体体积之和得到物体的体积