https://github.com/scutan90/stereocalib
实现摄像头的标定，双目摄像头的立体矫正、获取深度图和点云坐标，估计三维重建后的体积
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实现摄像头的标定，双目摄像头的立体矫正、获取深度图和点云坐标，估计三维重建后的体积
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/scutan90/stereocalib
- Owner: scutan90
- Created: 2018-07-17T11:25:03.000Z (almost 7 years ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2018-06-14T08:16:37.000Z (almost 7 years ago)
- Last Synced: 2025-03-18T11:05:28.602Z (about 1 month ago)
- Language: C++
- Size: 10.7 KB
- Stars: 68
- Watchers: 2
- Forks: 41
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
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README
## 双目标定测定距离流程
* 获取左右相机内外参数
**相机内参：**(1/dx, 1/dy, Cx, Cy, f)表征了相机的内部结构参数
dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理参数，Cx,Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向可能存在的偏移，f代表相机的焦距
**相机外参：**相机的旋转矩阵R和平移向量t
* 立体标定
对左右两幅图像进行立体校准和对齐（确定两个相机的相对位置关系，即中心距）
获取视差图，获取点云数据
* 四面体抛分
将点云数据抛分为一个个四面体，通过所有四面体体积之和得到物体的体积