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https://github.com/takamin/stereoblockmatch

OpenCV StereoSGBM Realtime Demonstration
https://github.com/takamin/stereoblockmatch

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OpenCV StereoSGBM Realtime Demonstration

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README 

        
# StereoBlockMatch



2台のWEBカメラの画像で、ステレオマッチングを行い、結果をリアルタイム表示するプログラム。

生の結果画像に加え、過去数フレームの平均画像も表示します。



ステレオマッチングには OpenCV の StereoSGBM を使用。



[![StereoBlockMatch](http://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/t/takamints/20151013/20151013115218.png)](http://takamints.hatenablog.jp/entry/result-of-opencv-stereo-block-matching-with-calibrated-cameras)



## 実行モジュール



1. StereoBlockMatch - カメラ2台のステレオマッチング結果をリアルタイム表示

2. stereoShot - ステレオカメラのキャリブレーション用画像保存ツール



### 1. StereoBlockMatch



```

$ StereoBlockMatch [-R (=1)] [-L (=2)] [-C ]

```



#### オプション



* `-R ` - 右側カメラのデバイスインデックス。既定値は1。0以上の数値を指定します。

* `-L `- 左側カメラのデバイスインデックス。既定値は2。0以上の数値を指定します。

* `-C ` - stereoShotを使用して保存した、キャリブレーション用の画像ファイル群のプレフィックス(ファイル名の先頭文字列)を指定します。このオプションを指定しなければキャリブレーションは行われません。既定値はありません。ファイル名のフォーマットについては、stereoShotの説明を参照してください。



以下の例では、デバイスインデックスを、右を2、左を1に変更しています。



`$ ./StereoBlockMatch -R2 -L1`



#### 操作



実行すると、左右のカメラ画像と視差画像、そして視差画像の移動平均画像を表示するウィンドウが開きます。キャリブレーションは、画面表示の前に行われます。



終了するには、[Shift]+[Q]を押します。



### 2. stereoShot



```

$ stereoShot [-R (=1)] [-L (=2)] [-C =("cal")]

```



#### オプション



* `-R ` - 右側カメラのデバイスインデックス。既定値は1。0以上の数値を指定します。

* `-L `- 左側カメラのデバイスインデックス。既定値は2。0以上の数値を指定します。

* `-C ` - キャリブレーション用の画像ファイルのファイル名先頭文字を指定します。既定値は"cal"。保存されるファイル名は、`__.jpg`。calPrefixには、ディレクトリ名を含んで良い。seqnoは0から始まる3桁の数字、RLは、'R'で右のカメラ画像をあらわし、'L'は左です。



#### 操作



実行すると、左右のカメラ画像が表示されます。キャリブレーションに必要な11x9のチェスボード画像を両方のカメラに移すと、その内部のコーナーを検出して画面に表示します。両方の画像に検出されたコーナーが表示されているときに、スペースバーを押すと、左右の画像に連番をつけて保存します。



終了するには、[Shift]+[Q]を押します。



## ビルド・実行に必要なもの



* USBカメラ2台（同機種が望ましい）

* OpenCV 2.4

* cmake 2.8 / 3.3

* [cvImagePipeline](https://github.com/takamin/cvImagePipeline) (次項参照)

* opencv 2.4 ※cmakeのfind\_packageで検索されます。



## ビルド



### cvImagePipeline について



OpenCVを利用した画像処理ライブラリ [cvImagePipeline](https://github.com/takamin/cvImagePipeline)

を使用しています。



このリポジトリに Gitサブモジュールとして追加していますので、このリポジトリを clone したのち、

`git submodule update cvImagePipeline` で更新してください。



### ビルド方法



ビルドはcmakeで行います。

リポジトリのルートディレクトリで以下を実行。



```

mkdir build

cd build

cmake ..

```



### 出力フォルダ



Windowsの場合、cmakeが終了した後、出力されたソリューションファイルを Visual C++ で開き、

__Release版でINSTALLターゲットをビルド__してください。

おそらくDebug版では動作しません。



実行モジュールは、

プログラムフォルダ

（`C:\\Program Files` または、

`C:\\Program Files (x86)`）の

`StereoBlockMatch`へ出力されています。



## 動作確認した環境



動作確認は以下の環境で行いました。



* Windows 7 (32bit) SP1

* Microsoft Visual C++ 2010 Express

* Microsoft Visual Studio Community 2015 Visual C++ 2015

* 百均で買った2台のUSBカメラ

* OpenCV 2.4.10

* cvImagePipeline 1.0