https://github.com/walderlansena/filtermpu-6050
Filtro para Calibragem do Sensor - Acelerômetro e Giroscópio 3 Eixos 6 DOF MPU-6050
https://github.com/walderlansena/filtermpu-6050
acelerometro arduino automacao c filtrompu6050 programacao sensor-mpu-6050
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Filtro para Calibragem do Sensor - Acelerômetro e Giroscópio 3 Eixos 6 DOF MPU-6050
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/walderlansena/filtermpu-6050
- Owner: WalderlanSena
- License: mit
- Created: 2017-06-02T04:04:27.000Z (about 9 years ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2017-06-09T00:40:15.000Z (almost 9 years ago)
- Last Synced: 2025-03-25T04:54:41.647Z (about 1 year ago)
- Topics: acelerometro, arduino, automacao, c, filtrompu6050, programacao, sensor-mpu-6050
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# FilterMPU-6050
Filtro para Calibragem do Sensor - Acelerômetro e Giroscópio 3 Eixos 6 DOF MPU-6050
# Sobre o sensor
O sensor MPU-6050 contém em um único chip um acelerômetro e um giroscópio tipo MEMS. São 3 eixos para o acelerômetro e 3 eixos para o giroscópio, sendo ao todo 6 graus de liberdade (6DOF).
Não bastasse isso esta placa GY-521 tem um sensor de temperatura embutido no CI MPU6050, permitindo medições entre -40 e +85 ºC.
Possui alta precisão devido ao conversor analógico digital de 16-bits para cada canal. Portanto o sensor captura os canais X, Y e Z ao mesmo tempo.
# Especificações
- Chip: MPU-6050
- Tensão de Operação: 3-5V
- Conversor AD 16 bits
- Comunicação: Protocolo padrão I2C
- Faixa do Giroscópio: ±250, 500, 1000, 2000°/s
- Faixa do Acelerômetro: ±2, ±4, ±8, ±16g
- Dimensões: 20 x 16 x 1mm
# Objetivo
Monitorar o estado de um objeto perânte suas movimentações
# Como funciona o Filtro
O Sensor proporciona a absorção de alguns dados:
```c
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
```
Todavia há uma instabilidade no padrão de frenquência de posicionamento do objeto a ser explorado
```
AcX = 5592 | AcY = -11256 | AcZ = 16908 | Tmp = 21.89 | GyX = -13827 | GyY = -1014 | GyZ = 1541
AcX = 1392 | AcY = 5936 | AcZ = 2680 | Tmp = 21.57 | GyX = -15136 | GyY = -1119 | GyZ = -423
AcX = 32767 | AcY = -9256 | AcZ = 13960 | Tmp = 21.52 | GyX = -11521 | GyY = -599 | GyZ = 1252
AcX = -18888 | AcY = -3088 | AcZ = 32767 | Tmp = 21.75 | GyX = -12681 | GyY = -736 | GyZ = 847
AcX = 7140 | AcY = -29048 | AcZ = 16880 | Tmp = 21.71 | GyX = -12129 | GyY = -174 | GyZ = 1044
AcX = -5656 | AcY = 8280 | AcZ = 3176 | Tmp = 21.85 | GyX = -13091 | GyY = -545 | GyZ = 1254
AcX = 7716 | AcY = 7864 | AcZ = 10044 | Tmp = 21.85 | GyX = -11706 | GyY = -813 | GyZ = 945
AcX = 30728 | AcY = 820 | AcZ = 5732 | Tmp = 22.98 | GyX = -13821 | GyY = -657 | GyZ = 689
```
# Esolando eixos
Sabendo que o eixo Y é responsavel pela parte central do objeto, logo se esolarmos o mesmo "técnicamente" teriamos um padrão um pouco mais limpo sobre o posicionamento atual monitorado. Entretando ainda se faz nescessário um calculo matemático para a obtenção do dado mais limpo [...]
```c
// Atribuindo dados as posições do Array
for(int i = 0; i < 20; i++){
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); //0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
base[i] = GyY;
}
// Somando os valor para obter um padrão
for(int x = 0; x < 20; x++){
result = (result+base[x])-1000;
}// end for soma
```
# License
MIT