https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller

Tesla FSD CAN Bus Controller — ESP32 WiFi Web 版，手机浏览器实时控制，支持中国模式
https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller

arduino can-bus esp32 fsd platformio tesla tesla-fsd

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Tesla FSD CAN Bus Controller — ESP32 WiFi Web 版，手机浏览器实时控制，支持中国模式

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller
• Owner: wjsall
• License: other
• Created: 2026-03-31T12:01:33.000Z (2 months ago)
• Default Branch: main
• Last Pushed: 2026-04-06T04:09:16.000Z (2 months ago)
• Last Synced: 2026-04-06T06:04:01.244Z (2 months ago)
• Topics: arduino, can-bus, esp32, fsd, platformio, tesla, tesla-fsd
• Language: C++
• Size: 527 KB
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  • Readme: README.md
  • License: LICENSE

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README

          
# Tesla FSD Controller — ESP32 Web 版

English | 中文


> ## 🚫 重要公告：本项目对中国国内车辆已失效

>

> 自 **2026 年 3 月 31 日晚 9 时左右**，Tesla 向中国国内车辆远程下发了底层配置，从芯片层面禁用了 FSD 相关功能。**CAN 总线层面的修改已无法绕过此限制，本项目对中国国内车辆不再有效。**

>

> 注意：封禁期间 **FSD 账号授权不受影响**，已购买或订阅的 FSD 资格仍然保留，仅本 mod 失效。

>

> 海外车辆暂不受影响。本项目代码保留供学习、研究及海外用户使用。

---

基于 [ev-open-can-tools](https://github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools)（原 tesla-open-can-mod） 的 ESP32 + WiFi 控制面板版本。

烧录后，ESP32 会创建一个 WiFi 热点，手机连上就能用浏览器实时控制所有参数，**无需重新编程**。

---

## ⚡ 快速刷机（推荐，无需安装任何软件）

> 使用预编译固件，全程用浏览器完成，5 分钟搞定。

### 第一步：选择对应你的板子的固件

> 每个板子有两个固件文件，用途不同：

> - **`xxx_v1.4.25.bin`**（合并固件）→ 首次刷机用，通过 ESP Web Flasher 写入，地址 `0x0`

> - **`xxx_v1.4.25_ota.bin`**（OTA 固件）→ 后续无线升级用，通过控制面板「固件更新」上传；或让设备从 GitHub 在线自动拉取

>

> 完整最新资产见 [**releases 页面**](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/latest)。以下为 **v1.4.25** 直链：

| 板子 / 变体 | 首次刷机 | OTA 升级 | 适用场景 |

|---|---|---|---|

| 标准 ESP32 + SN65HVD230 | [esp32_v1.4.25.bin](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32_v1.4.25.bin) | [ota](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32_v1.4.25_ota.bin) | 入门，5V USB 供电 |

| **Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN** | [esp32s3_waveshare_v1.4.25.bin](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32s3_waveshare_v1.4.25.bin) | [ota](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32s3_waveshare_v1.4.25_ota.bin) | 车内永久安装，7–36V 宽压 |

| ESP32 Wi-Fi 桥接 | [esp32_wifi_v1.4.25.bin](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32_wifi_v1.4.25.bin) | [ota](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32_wifi_v1.4.25_ota.bin) | 给车机提供 Wi-Fi 上行 + DNS 过滤 |

| Waveshare ESP32-S3 Wi-Fi 桥接 | [esp32s3_waveshare_wifi_v1.4.25.bin](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32s3_waveshare_wifi_v1.4.25.bin) | [ota](https://github.com/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/download/v1.4.25/esp32s3_waveshare_wifi_v1.4.25_ota.bin) | 车内安装 + Wi-Fi 桥接 |

> **变体说明**：

> - **CAN 控制器**：所有固件都接入车辆一路 CAN（X179 或 X652），完成 FSD 注入与遥测。

> - **Wi-Fi 桥接**：ESP32 作为 STA 连上行 Wi-Fi，并以 AP 方式向车机输出带 DNS 过滤/域名拦截的网络。非必需功能，按需选择。

### 第二步：刷入固件

1. 用 **Chrome 或 Edge** 打开 [ESP Web Flasher](https://esp.huhn.me/)

2. 板子通过 **Type-C** 连接电脑 → 点击「**Connect**」选择串口

3. 点「**Add File**」选择刚下载的固件，地址填 `0x0`

4. 点「**Program**」等待完成

5. 连接 WiFi 热点 `FSD-Controller`（密码 `12345678`），浏览器访问 `9.9.9.9`

> ⚠️ Safari 不支持 WebUSB，请使用 Chrome 或 Edge。

>

> **Waveshare ESP32-S3 进入烧录模式：** 按住板子上的 **BOOT 键不松**，按一下 **RST 键**后松开，再松开 BOOT 键，然后点击 Connect 并在弹出窗口中选择端口。烧录完成后板子会自动重启。



  

    

  



---

## ⚠️ 重要声明（请先读完）

1. **仅限已购买 FSD 的车辆** — 本设备只是解锁 CAN 总线层面的限制，Tesla 服务器端必须有有效的 FSD 授权，否则不生效。

2. **风险自担** — CAN 总线直接连接车辆关键系统，发送错误报文可能导致不可预期的行为或电子部件损坏。本项目仅供学习和测试用途，作者不承担任何因使用本项目造成的车辆损坏、人身伤害或其他损失。

3. **保修失效** — 对车辆 CAN 总线进行改装可能导致 Tesla 官方保修失效，风险由使用者自行承担，作者对此不承担任何责任。

4. **遵守当地法律法规** — 在公共道路上使用辅助驾驶功能须符合你所在地区的交通法规。部分功能在特定地区可能存在法律限制，请在使用前自行了解并遵守当地相关法律，作者不对任何法律后果负责。

5. **交通事故免责** — 使用本设备期间发生的任何交通事故，包括但不限于车辆碰撞、财产损失、人身伤亡，责任由驾驶员本人承担，作者及项目贡献者不承担任何连带责任。驾驶时请始终保持专注，手握方向盘，随时准备接管车辆。

6. **不适用于公共道路测试** — 初次使用请在私有场地进行，确认功能正常后再上路。

---

## 所需材料

> 以下材料在淘宝/京东均可购买，搜索括号内的关键词即可。

### 方案一：标准 ESP32 开发板（入门推荐）

| 材料 | 说明 | 参考价 |

|------|------|--------|

| ESP32 开发板 | 搜「ESP32-DevKitC」或「ESP32 38Pin 开发板」 | ¥20–35 |

| SN65HVD230 模块 | 搜「SN65HVD230 CAN 模块 3.3V」，注意买 **3.3V** 版本 | ¥5–15 |

| 杜邦线（母对母）| 搜「杜邦线 母对母 20cm」，买一包备用 | ¥5 |

| USB 数据线 | Micro-USB 或 Type-C，取决于你的 ESP32 型号，用于烧录 | 通常自备 |

> **为什么选 ESP32？** 内置 WiFi 和原生 CAN（TWAI）控制器，无需额外芯片，成本最低。

### 方案二：Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN（推荐车内永久安装）

| 材料 | 说明 | 参考价 |

|------|------|--------|

| **Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN** | [淘宝购买链接](https://m.tb.cn/h.iGU3p56)，CAN 收发器已集成，导轨安装外壳 | [**¥99**](https://m.tb.cn/h.iGU3p56) |

| Type-C 数据线 | 烧录或 USB-C 车内供电时使用 | 通常自备 |

> **为什么选这个板？** 支持两种供电方式：**直接接车内 12V**（7–36V 宽压端子供电，无需降压模块）或 **USB-C 供电**。CAN 收发器已集成（TJA1051T），端子排螺丝接线（无需杜邦线），DIN 导轨外壳适合车内隐蔽安装。

>

> ⚠️ **120Ω 终端电阻默认已接通**，Tesla 总线两端已有终端电阻，必须把跳线帽从 `ON` 拔下改插到 `NC`，否则总线变 60Ω 会出现 `bus-off TEC=128` 错误。

---

## 接线方法

> 🚫 **禁止使用 OBD2 接口**：OBD2 诊断口连接的是诊断 CAN 总线，经过车辆网关 ECU 隔离，修改后的报文**永远无法到达 Autopilot 电脑**，设备将完全无效。必须直接接车辆内部 CAN 总线（X179 / X652 连接器）。

>

> ⚠️ **以下接线位置仅适用于 Model 3 / Model Y，已经过社区验证。Model S、Model X、Model 3 Highland、Model Y Juniper、Cybertruck 等其他车型的连接器位置不同，请勿照搬，必须自行查阅 Tesla 官方服务手册。**

>

> - **Model 3 / Model Y（2021 及以后）**：推荐接 X179 连接器，Pin 13（CAN-H）/ Pin 14（CAN-L）

> - **Model 3（2020 及以前旧款）**：推荐接 X652 连接器，Pin 1（CAN-H）/ Pin 2（CAN-L）

>

> 不确定时请先查阅 Tesla 服务手册，切勿盲目拆车接线。

---

### 方案一：标准 ESP32 + SN65HVD230

**Model 3 / Model Y 2021 及以后（X179）：**

![接线图 X179](images/wiring.svg)

**Model 3 2020 及以前（X652）：**

![接线图 X652](images/wiring_x652.svg)

#### ESP32 ↔ SN65HVD230 模块

```

ESP32 GPIO 5  →  SN65HVD230 TX（有的板子标 CTX/D）

ESP32 GPIO 4  →  SN65HVD230 RX（有的板子标 CRX/R）

ESP32 3.3V    →  SN65HVD230 VCC

ESP32 GND     →  SN65HVD230 GND

```

#### SN65HVD230 ↔ 车辆 CAN 总线

```

SN65HVD230 CANH  →  车辆 CAN-H（通常为白色/棕色线）

SN65HVD230 CANL  →  车辆 CAN-L（通常为蓝色/绿色线）

```

---

### 方案二：Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN（推荐车内永久安装）

![接线图 Waveshare](images/wiring_waveshare.svg)

接线极为简单，只需 4 根线，全部拧螺丝端子：

```

车辆 12V（保险丝盒 ACC 路）→  板子左侧端子 VCC+

车辆 GND                   →  板子左侧端子 GND

车辆 CAN-H（X179 Pin 13）  →  板子右侧端子 CAN H

车辆 CAN-L（X179 Pin 14）  →  板子右侧端子 CAN L

```

> - **无需** SN65HVD230 模块，CAN 收发器已集成（TJA1051T）

> - ⚠️ **必须处理 120Ω 终端电阻**：板上跳线默认短接在 `ON`，需拔下跳线帽改插到 `NC`。Tesla 总线两端已有 120Ω，不拔会并联成 60Ω → TEC 爆表 → 持续 bus-off

> - **无需** USB 常供电，可直接接车内 12V（ACC 路，随车熄火断电）

---

## 第一步：安装软件

![编译烧录步骤](images/compile-steps.svg)

### 1.1 安装 VS Code

1. 打开 [https://code.visualstudio.com](https://code.visualstudio.com)，点击下载并安装。

2. 安装完成后打开 VS Code。

### 1.2 安装 PlatformIO 插件

1. 点击 VS Code 左侧的「扩展」图标（四个方块的图标）。

2. 搜索 `PlatformIO IDE`，点击「安装」。

3. 安装完成后，VS Code 底部状态栏会出现一个小房子图标，表示 PlatformIO 已就绪（可能需要重启 VS Code）。

> **安装很慢？** PlatformIO 第一次启动会下载 ESP32 工具链，大约 200–500 MB，请耐心等待，保持网络畅通。

---

## 第二步：下载并打开项目

1. 点击本页面右上角的绿色「Code」按钮，选择「Download ZIP」。

2. 解压到任意文件夹，例如 `D:\tesla-fsd`。

3. 打开 VS Code，点击菜单「文件 → 打开文件夹」，选择刚才解压的文件夹。

4. VS Code 右下角可能会弹出「是否信任此文件夹」，点击「是，我信任作者」。

---

## 第三步：修改配置

> 烧录前**无需改任何代码**。WiFi 名称/密码和硬件版本均可在烧录后通过 Web 面板修改，设置自动保存。

### 3.1 修改 WiFi 热点名称和密码

**推荐方式（烧录后在 Web 面板修改）：**

1. 烧录完成后，用手机连上默认热点 `FSD-Controller`，密码 `12345678`。

2. 浏览器访问 `9.9.9.9`，在「**WiFi 设置**」卡片中填入新名称和新密码。

3. 点「保存并重启」，设备重启后用新名称/密码重连即可。

**也可以烧录前在代码中修改初始默认值：**

打开文件 `src/main.cpp`，找到第 20–21 行：

```cpp

static char apSSID[33] = "FSD-Controller";

static char apPass[64] = "12345678";

```

将引号内的内容改成你自己的名称和密码（密码至少 8 位），烧录后直接生效。

### 3.2 了解你的硬件版本

**不需要改代码。** 烧录完成后，在 Web 控制面板的「硬件版本」下拉菜单中选择即可，设置会自动保存，断电后也不丢失。

烧录前先确认你的版本，以便连上面板后能立刻选对：

| 车机显示 | 软件版本 | FSD 版本 | 控制面板选择 |

|----------|----------|----------|------|

| HW4.x | 2026.2.9.x 或更新 | V14 | `HW4` |

| HW4.x | 2026.8.x 或更旧 | V13 | `HW3` ⚠️ |

| HW3.x | 任意 | — | `HW3` |

| HW2.5 或更早 | 任意 | — | `LEGACY` |

> ⚠️ **HW4 硬件 + V13 固件必须选 `HW3`**：HW4 模式专为 FSD V14 设计，在 V13 固件上会导致功能不稳定（时好时坏）。在车机「控制 → 软件」中查看软件版本号来判断。

> **如何判断 HW2.5 还是 HW3？** 在车机「软件」→「额外车辆信息」中查看：有「全自动驾驶计算机」字样 → HW3；没有 → HW2.5，选 `LEGACY`。2019 年中后期起大多数车辆为 HW3，但同年也存在 HW2.5，需以车机实际显示为准。

---

## 第四步：烧录固件

### 连接 ESP32

用 USB 线将 ESP32 连接到电脑。

### 在 VS Code 中烧录

1. 点击 VS Code 底部状态栏左侧的「✓ Build」按钮先编译，确认没有错误。

2. 编译成功后，点击旁边的「→ Upload」按钮开始烧录。

3. 烧录成功后，终端会显示 `success`。

> **遇到「上传失败」？**

> - 检查 USB 线是否支持数据传输（有些线只能充电）。

> - 在 VS Code 底部状态栏点「端口」，确认已正确识别 ESP32 的 COM 口。

> - 部分 ESP32 开发板需要在上传时**按住 BOOT 按钮**，直到出现上传进度条后松开。

---

## 第五步：使用控制面板

### 5.1 连接 WiFi

1. 将 ESP32 上电（可以用充电宝供电，也可以直接从 USB 供电）。

2. 用手机打开 WiFi 设置，找到 `FSD-Controller`（或你修改的名字），输入密码连接。

3. 连接后，手机浏览器访问 `9.9.9.9`。

### 5.2 控制面板说明

**基础设置**

| 设置项 | 说明 |

|--------|------|

| **FSD 开关** | 总开关，关闭后设备不修改任何 CAN 报文 |

| **硬件版本** | 对应你的车辆硬件，与第 3.2 步一致（可运行时切换，无需重新烧录）|

| **速度模式** | 控制 FSD 行驶激进程度，见下方速度模式说明 |

| **模式来源** | 「自动（拨杆）」= 用跟车距离拨杆控制速度模式；「手动」= 用上面的下拉菜单固定 |

| **限速提示音抑制** | 关闭 ISA 限速提示音（仅 HW4 有效）|

| **紧急车辆检测** | 启用紧急车辆靠近检测（仅 HW4 FSD V14 有效）|

| **强制激活** | 适用于「交通灯和停车标志控制」功能在车机 UI 中被隐藏的地区（中国、日本等）。这些地区的触发条件永远不满足，设备完全无反应。开启后强制绕过此判断，直接激活 FSD。 |

| **AP 自动恢复** | 踩刹车退出 AP 后自动重新激活自动驾驶 |

| **赛道模式** | HW3 专属，解锁高性能驾驶模式（实验性）|

| **WiFi 设置** | 修改热点名称（SSID）和密码，点「保存并重启」后设备重启并以新名称/密码创建热点 |

**HW3 速度偏移**

| 设置项 | 说明 |

|--------|------|

| **手动偏移** | 限速 × 百分比 的加速比例，例：限速 60 km/h + 偏移 25% → 实际目标 75 km/h |

| **智能速度偏移** | 按车速自动调整：限速越低偏移越大、限速越高偏移越小，共 5 档（阈值/百分比可自定义）|

| **≥80 km/h 让原车** | v1.4.17 新增，默认开启；限速 ≥80 km/h 时跳过 mux-2 覆盖，交还 Tesla 原生 EAP 拨杆偏移（+5/+10…）|

**在线 OTA**（v1.4.16+）

| 功能 | 说明 |

|------|------|

| **检查更新** | 从 GitHub Releases 拉取最新 tag，对比当前固件版本（需设备能访问 `api.github.com`）|

| **立即更新** | 直接下载匹配本板子的 `_ota.bin`，写入并重启 |

| **本地上传** | 也可手动选文件上传 `_ota.bin`（适用于离线环境）|

**扩展页面**

| 页面 | 路径 | 说明 |

|------|------|------|

| **车机 UI** | `/car` | 大字号车内显示，同时包含性能测试（0–100 km/h / 100–0 km/h 测试）|

| **仪表盘** | `/dash` | 速度、电池、扭矩等实时仪表 |

| **日志** | `/log` | SPIFFS 存储的诊断日志（持久，约 96 KB 循环）|

| **DNS 过滤** | `/dns`（仅 Wi-Fi 桥接版）| 车机域名拦截配置 |

### 5.3 速度模式对照表

| 设置值 | HW3 显示 | HW4 显示 |

|--------|---------|---------|

| 保守 | ❄️ Chill | ❄️ Chill |

| 默认 | 🟢 Normal | 🟢 Normal |

| 适中 | ⚡ Hurry | ⚡ Hurry |

| 激进 | — | 🔥 Max（最快）|

| 最大 | — | 🐢 Sloth（最慢）|

> 跟车距离拨杆和速度模式的关系：拨杆数字越小 = 越激进；拨杆数字越大 = 越保守。

### 5.4 状态监控

控制面板下方的状态卡片实时显示：

- **已修改**：本次启动共修改了多少个 CAN 帧（大于 0 说明工作正常）

- **已接收**：收到的 CAN 帧总数

- **错误**：CAN 总线错误计数（正常应为 0）

- **运行时间**：ESP32 已运行时长

- **CAN 总线**：显示「正常」说明已成功接入车辆 CAN 总线

- **FSD 已触发**：显示「是」说明 FSD 已被激活

---

## 第六步：无线更新固件（OTA）

修改代码后不需要再插 USB，有**两种方式**更新：

### 方式一：在线自动拉取（推荐，v1.4.16+）

适合使用官方发布版本的普通用户。需要设备能访问互联网（常见做法是通过手机热点或家里 Wi-Fi 作为 STA 连出）。

1. 在控制面板「**在线更新 (从 GitHub)**」卡片中点「**检查更新**」。

2. 设备查询 `api.github.com/repos/wjsall/tesla-fsd-controller/releases/latest`，显示最新版本号。

3. 如有新版，点「**立即更新**」。设备自动下载对应 env 的 `_ota.bin`、校验、写入并重启。

4. 版本比对逻辑：仅当远端 tag 严格大于当前固件版本时允许升级；资产按 `_v_ota.bin` 命名匹配本板子。

### 方式二：本地上传（开发者 / 离线场景）

1. 在 VS Code 中修改代码并编译（点「Build」）。

2. 编译完成后，项目根目录会自动生成匹配该 env 的 **`_v_ota.bin`**（例：`esp32s3_waveshare_v1.4.25_ota.bin`）。

3. 在控制面板底部「**本地上传**」区域点「选择文件」，选刚才那个 **`_ota.bin`** 文件。

4. 点「上传固件」，等待进度条完成，设备会自动重启。

> ⚠️ **OTA 必须使用 `_ota.bin` 文件**，不能用合并固件（`_v.bin`）。合并固件包含 bootloader，OTA 会报 "Wrong Magic Byte" 错误。

>

> ⚠️ **切换 env 不能走 OTA**：从 esp32 切到 esp32s3_waveshare（或单 CAN 切双 CAN、Wi-Fi 变体）分区布局不同，必须用 USB Web Flasher 重新烧合并固件。

---

## 常见问题

**Q：连上 WiFi 后浏览器打不开 9.9.9.9？**

> 部分手机在连接无网络的 WiFi 时会自动断开，在手机 WiFi 设置中找到该热点，关闭「自动切换更优网络」或「智能 WiFi」选项。

**Q：CAN 总线显示「异常」？**

> 检查 CANH/CANL 接线是否正确，确认车辆已上电（至少开到「待机」状态）。CAN 总线只有在车辆通电后才有信号。

**Q：FSD 已触发显示「否」？**

> 确认车机「控制 → 自动辅助驾驶」中已开启「交通灯和停车标志控制」，这是 FSD 触发的条件。

**Q：需要拆掉 CAN 模块上的 120Ω 终端电阻吗？**

> Tesla CAN 总线两端已有内置终端电阻，模块上如果再叠加一个会并联成 60Ω，导致信号失真、TEC 爆表持续 bus-off（`bus-off TEC=128 REC=0` 错误就是这症状），**必须确保模块的 120Ω 电阻断开**。

> - **Waveshare ESP32-S3-RS485-CAN**：⚠️ 板上 120Ω 跳线**默认短接在 `ON`**，收到板子后找到 CAN 端子附近的 **120R** 跳线，把跳线帽**拔下改插到 `NC`** 位置（仅保留在 NC 一侧，或完全拔掉）。这是最容易被漏掉的一步。

> - **SN65HVD230 模块**：芯片本身不带终端电阻，但部分厂商的模块会在 PCB 上额外加一颗，通过跳线或焊桥控制。收到模块后翻到背面检查 **120R** 标注旁的跳线帽或焊桥，如果已连通需要断开（拔掉跳线帽，或用刀片划断焊桥）。

> - **MCP2515 蓝色模块**：**必须拆掉**板上的 R1/R2 电阻或切断 J1 跳线。

**Q：「已修改」帧数一直是 0，设备没有反应？（中国、日本等地区）**

> 开启控制面板中的「**强制激活**」。中国、日本等地区的车机 UI 中没有「交通灯和停车标志控制」选项，该功能被区域限制隐藏，导致设备的触发条件（`UI_fsdStopsControlEnabled` bit）永远为 0，mod 永远不触发。开启强制激活后会绕过此判断，直接激活 FSD。

**Q：设备工作了但 FSD 还是用不了？**

> 检查 Tesla 账号是否有有效的 FSD 授权（购买或订阅）。设备只处理 CAN 层面，不能绕过 Tesla 服务器的授权验证。

**Q：速度模式设置后没有效果？**

> 确认「模式来源」设置为「手动」，否则会被拨杆位置覆盖。

**Q：烧录时报错「A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32」？**

> 烧录时按住开发板上的「BOOT」按钮，看到上传进度条出现后松开。

---

## 项目结构（供开发者参考）

整个项目是**单翻译单元架构**：所有模块都以 header 的形式被 `main.cpp` 通过 `handlers.h` 引入，不额外新增 `.cpp` 源文件。

```

src/

  main.cpp              ← 入口：WiFi AP + Web 服务器 + CAN 任务（双核）

include/

  version.h             ← 固件版本号 + 变体标签

  handlers.h            ← CAN 报文统一分发（Legacy / HW3 / HW4 + 遥测）

  fsd_config.h          ← FSDConfig 运行时配置结构（跨核共享状态）

  can_helpers.h         ← 位操作 / 校验和工具

  can_frame_types.h     ← CAN 帧数据结构

  # CAN 注入 / 遥测模块

  mod_fsd.h             ← FSD 注入（Legacy 0x3EE / HW3·HW4 0x3FD）

  mod_bms.h             ← 电池包电压 / 电流 / SOC / 温度

  mod_telemetry.h       ← 车速 / 挡位 / 扭矩 / 刹车

  mod_climate.h         ← 车内外温度（BODY_R1）

  mod_lighting.h        ← 大灯自适应 / 远光

  mod_das_status.h      ← DAS 状态 / 限速 / AP / 变道 / FCW

  mod_perf.h            ← 0–100 km/h 加速 / 100–0 km/h 制动测试

  mod_ota.h             ← 在线 OTA（GitHub Releases API）

  mod_log.h             ← SPIFFS 循环诊断日志

  # Wi-Fi 桥接变体专属（esp32_wifi / esp32s3_waveshare_wifi）

  mod_wifi_bridge.h     ← STA↔AP 桥接 + NAT

  mod_dns.h             ← 车机 DNS 过滤与拦截

  mod_thermal.h         ← S3 内部温度监控

  lwip_hooks.h          ← lwIP IP-forward 钩子（DNS 路由）

  # Web UI（均为 PROGMEM 字符串，编译期压缩）

  web_ui.h              ← 手机 / 桌面浏览器主界面

  web_ui_car.h          ← 车机大字号界面（/car）

  web_ui_dash.h         ← 实时仪表盘（/dash）

  web_perf.h            ← 独立性能测试页（/perf）

  web_ui_gz.h           ← 构建脚本自动生成的 gzip 资产

  drivers/

    can_driver.h        ← 驱动抽象基类

    twai_driver.h       ← ESP32 TWAI（内置 CAN）

platformio.ini          ← 4 个 env：esp32 / esp32s3_waveshare /

                         esp32_wifi / esp32s3_waveshare_wifi

```

---

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## Credits

本项目基于以下开源项目开发。核心 CAN 报文处理逻辑直接源自 ev-open-can-tools，其他几项作为信号定义、bit 位置和功能扩展的交叉参考：

| 项目 | 用途 | 链接 | 许可证 |

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| ev-open-can-tools | 上游主项目，CAN 帧注入核心逻辑 | [github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools](https://github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools)（原 tesla-open-can-mod，已迁出 GitLab） | GPLv3 |

| ev-open-can-tools-plugins | 功能扩展插件库（v1.4.32 起 HW4 offset 上限、TLSSC 旁路依据） | [github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools-plugins](https://github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools-plugins) | GPLv3 |

| opendbc | 权威 Tesla DBC 信号定义（bit 位置、width、factor、checksum） | [github.com/commaai/opendbc](https://github.com/commaai/opendbc) | MIT |

| flipper-tesla-fsd | Flipper Zero 版 FSD 注入实现，bit 提取/checksum 交叉验证 | [github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd](https://github.com/hypery11/flipper-tesla-fsd) | GPLv3 |

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## 许可证

GPLv3 — 基于 [ev-open-can-tools](https://github.com/ev-open-can-tools/ev-open-can-tools)（原 tesla-open-can-mod）（GPLv3）开发。