https://github.com/wz-ming/motionplan

将传统7段S型速度规划改造成静态前瞻7段S型速度规划，实现计算和运动同时进行，从而实现S型减速暂停和启动。
https://github.com/wz-ming/motionplan

motion-planning qt

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将传统7段S型速度规划改造成静态前瞻7段S型速度规划，实现计算和运动同时进行，从而实现S型减速暂停和启动。

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/wz-ming/motionplan
• Owner: WZ-Ming
• License: mit
• Created: 2022-08-05T09:10:16.000Z (over 2 years ago)
• Default Branch: master
• Last Pushed: 2023-01-04T02:09:43.000Z (about 2 years ago)
• Last Synced: 2024-11-19T20:17:56.316Z (3 months ago)
• Topics: motion-planning, qt
• Language: C++
• Homepage:
• Size: 1.09 MB
• Stars: 14
• Watchers: 1
• Forks: 3
• Open Issues: 0
• Metadata Files:
  • Readme: README.md
  • License: LICENSE

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README

        
# 简介

编写了一种静态前瞻式7段S型速度规划，实现边计算边运动，并在运动过程中可平稳减速暂停以及启动。

目前算法在运动过程中不支持修改位移、速度、加速度等条件，只是是在这些条件确定下实现的前瞻速度规划。

## 有暂停情况

![image](https://user-images.githubusercontent.com/71966407/210471677-d0aefab9-9ba8-49b0-bdf9-286240e52c6a.png)

## 无暂停情况

![image](https://user-images.githubusercontent.com/71966407/210471748-ea088f10-6fc6-4c73-bc70-3c31f77a065b.png)