https://github.com/aptpod/l4t-ros
NVIDIA L4T (Linux for Tegra) enabled ROS Container Image
https://github.com/aptpod/l4t-ros
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NVIDIA L4T (Linux for Tegra) enabled ROS Container Image
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/aptpod/l4t-ros
- Owner: aptpod
- License: apache-2.0
- Created: 2023-12-07T12:09:44.000Z (over 2 years ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2024-06-05T10:23:37.000Z (about 2 years ago)
- Last Synced: 2025-09-30T03:30:42.411Z (9 months ago)
- Language: Dockerfile
- Homepage:
- Size: 22.5 KB
- Stars: 4
- Watchers: 4
- Forks: 1
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
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README
# L4T ROS コンテナイメージ
L4T ROSコンテナイメージは、NVIDIA GPUに対応したROS（Robot Operating System）コンテナイメージです。Ubuntuイメージをベースに、NVIDIA Container Runtimeを用いてNVIDIA GPU対応を実現し、ROSディストリビューションを組み込んだコンテナイメージを提供します。
## 必要条件
このイメージを作成するためには以下のツールが必要です。
- Docker
- podman
## L4Tベースイメージ作成
1. 任意のバージョンのUbuntuイメージをベースにします。
1. NVIDIA Container Runtimeに必要なツールをインストールします。
以下のコマンドを実行してイメージを作成します。
```bash
sudo make UBUNTU_DISTRIB=jammy L4T_BASE_REGISTRY=l4t-base L4T_CUDA_REGISTRY=l4t-cuda image
make UBUNTU_DISTRIB=jammy L4T_BASE_REGISTRY=l4t-base push
```
| 変数 | 値 |
| ---- | ----- |
| UBUNTU_DISTRIB | jammy, focal, bionic (default: jammy) |
## L4T ROSコンテナイメージ作成
1. L4TベースイメージにROSディストリビューションをインストールします。
1. NVIDIA GPUに対応したROSコンテナを作成します。
以下の手順で実行します：
- 作成したいROSディストリビューションのディレクトリに移動します。
- 次のコマンドを実行します。
```bash
make image
```
| ROS Distro | Directory |
| ---------- | --------- |
| ROS2 Humble | ros/humble |
| ROS2 Foxy | ros/foxy |
| ROS Noetic | ros/noetic |
| ROS Melodic | ros/melodic |
## Usage
コンテナを実行するためのコマンド例は以下の通りです。GPUとGUIオプションを含めることができます。
```bash
xhost +local:
docker run -it --rm \
--net=host \
--runtime=nvidia \
--gpus all \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
reg.aptpod.io/intdash-robotics/l4t-ros/l4t-ros:humble-desktop-r32.7 \
/bin/bash
```
## 謝辞とライセンス
このプロジェクトは、以下のリソースの内容をApache License 2.0に準拠して利用しています。
- NVIDIA L4T Base Container Images: [NVIDIA GitLab](https://gitlab.com/nvidia/container-images/l4t-base)
- Open Source Robotics Foundation Docker Images: [GitHub Repository](https://github.com/osrf/docker_images)
これらのリソースはApache License 2.0の下で提供されており、本プロジェクトでもそのライセンス条項に従っています。詳細については、各リソースのライセンスファイルを参照してください。