https://github.com/emmanuelmess/robotica-movil-tpfinal
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- Host: GitHub
- URL: https://github.com/emmanuelmess/robotica-movil-tpfinal
- Owner: EmmanuelMess
- Created: 2023-11-19T17:46:30.000Z (over 2 years ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2024-04-29T14:12:59.000Z (about 2 years ago)
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README
## Levantar
### Instalar Docker
- [Guia oficial de instalacion de Docker](https://docs.docker.com/engine/install/)
### Construir
```bash
cd ccm_slam/docker
make build
```
Copiar los datos de rosbags.7z a la carpeta padre del repo.
### Ejecutar servidor y agentes
#### Ejecutar servidor
En una nueva terminal:
```bash
cd ccm_slam/docker
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
docker compose -f docker-compose.server.yml up
```
Esperar a que el servidor levante.
#### Ejecutar un agente
Reemplazar por el numero de agente
En una nueva terminal:
```bash
cd ccm_slam/docker
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
export AGENT_NUM=
docker compose -p agent_${AGENT_NUM} -f docker-compose.client.yml up
```
Esperar a que el cliente levante.
En una nueva terminal:
```bash
cd covins/docker
export AGENT_NUM=
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
docker compose -p agent_${AGENT_NUM} -f docker-compose.data.yml up
```
#### Ejecutar rviz
Exportar el ROS_MASTER_URI (proveido en la terminal donde se levanto el roscore) y levantar rviz
```
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
rviz -d ccm_slam/cslam/conf/rviz/ccmslam.rviz
```