https://github.com/lashy0/arm_robot
A project for simulating robotic arm movements
https://github.com/lashy0/arm_robot
esp-idf esp32 robot-arm
Last synced: about 1 month ago
JSON representation
A project for simulating robotic arm movements
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/lashy0/arm_robot
- Owner: lashy0
- Created: 2024-12-19T04:43:23.000Z (over 1 year ago)
- Default Branch: master
- Last Pushed: 2024-12-20T15:50:08.000Z (over 1 year ago)
- Last Synced: 2025-04-10T02:48:29.115Z (about 1 year ago)
- Topics: esp-idf, esp32, robot-arm
- Language: C
- Homepage:
- Size: 774 KB
- Stars: 0
- Watchers: 1
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
Awesome Lists containing this project
README
В данном репозитории представлена прошивка для esp32c3 в папке `frimware` и описание роботизированной руки в формате URDF в папке `tools/model`. Для математического моделирования и расчета движений с траекториями используется библиотека [roboticstolbox-python](https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-python).
Библиотека roboticstolbox-python предоставляет инструменты для:
- Моделирования робота
- Планирования траекторий
- Работы с кинематикой и динамикой
На данный момент в roboticstolbox-python имеется проблема при работе с динамикой, если модель робота была описана не с помощью параметров Денавита-Хартенберга (DH).
Данный проект использует [uv](https://docs.astral.sh/uv/) для управления и настройки Python-проекта.
После клонирования проекта выполнить следующую команду для создания виртуального окружения Python (должен быть установлен uv):
```bash
uv sync
```
Чтобы запустить пример движения на роботе выполнить следующую команду:
```bash
uv run -m tools.script.move --file data/trajectory.npy --port --baudrate 115200
```
## Про описание робота в формате URDF
Подробней про формат URDF, можно почитать [тут](docs/urdf.pdf).
~TODO: сюда прописать то, как расчитываются параметры в таких тегах limit, dynamics и т.д.
## Про описание положения робота в пространстве
~TODO: тут описывается либу spatialmath (использование ее и т.д.) и отдельным файлом попробовать про простраственную математику написать
## Про просчитывание траектории движения
Про расчет движения робота, читать [тут](tools/trajectory/INFO.md).
~TODO: тут трапециевидную форму траектории, многоосевая (или она траектория с несколькими сегментами)
~TODO: примеры написать от точки до точки и т.д.
## Про код прошивки и взаимодействие с ней через Python
Для разработки прошивки под esp32c3 использовалась esp-idf версии 5.3
## Ссылки откуда черпалась информация