https://github.com/mapiv/toragi_map_gnss_visualization

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• Host: GitHub
• URL: https://github.com/mapiv/toragi_map_gnss_visualization
• Owner: MapIV
• Created: 2023-10-25T20:58:26.000Z (over 2 years ago)
• Default Branch: master
• Last Pushed: 2023-12-13T01:45:07.000Z (over 2 years ago)
• Last Synced: 2025-06-26T02:07:33.348Z (10 months ago)
• Language: C++
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README

          
# toragi_map_gnss_visualization

## Introduction

- 3次元地図上にGNSS測位結果を表示するパッケージです．

- ROSの機能を使ったシミュレーションが実行可能です．

## Functions

### las_viewer

- シミュレーションに使用する地図データを読み込み，rvizに表示する．

### gnss_viewer

- rosbagに保存されているGNSSの測位データを地図座標に座標変換し，位置結果を出力する．

### simulation_launcher

- 3次元地図上にGNSSの測位結果を表示するシミュレーションを起動する．

## How to Install

### 環境構築

1. toragi_map_gnss_visualizationのクローン

        git clone https://github.com/MapIV/toragi_map_gnss_visualization.git` 

2. 必要なパッケージのインストール（libLAS）

        git clone https://github.com/MapIV/libLAS.git

        cd libLAS

        mkdir -p build && cd build

        cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

        make

        sudo make install

    以下の行の実行は任意(クローンしたlibLASフォルダの削除) \

    

        cd ../../ && rm -rf libLAS

### ビルド

    cd toragi_map_gnss_visualization/ros/

    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 

    catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

## Start Simulation

1. ターミナルを開き roscore を起動する

        roscore

2. 別ターミナルでシミュレーターを起動する

        cd toragi_map_gnss_visualization/ros/

        source devel/setup.bash

        roslaunch simulation_launcher simulation.launch

3. 別ターミナルでROSGABを起動する

        rosbag play simulation_smaple.bag