https://github.com/muziing/fsae-pathplanning-delaunay

基于Delaunay三角剖分的大学生方程式无人赛车路径规划算法
https://github.com/muziing/fsae-pathplanning-delaunay

automated-driving fsae matlab path-planning

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基于Delaunay三角剖分的大学生方程式无人赛车路径规划算法

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/muziing/fsae-pathplanning-delaunay
• Owner: muziing
• Created: 2023-01-28T06:54:38.000Z (over 3 years ago)
• Default Branch: main
• Last Pushed: 2023-01-29T01:48:00.000Z (over 3 years ago)
• Last Synced: 2025-03-29T11:51:46.205Z (about 1 year ago)
• Topics: automated-driving, fsae, matlab, path-planning
• Language: MATLAB
• Homepage:
• Size: 12.8 MB
• Stars: 13
• Watchers: 1
• Forks: 3
• Open Issues: 0
• Metadata Files:
  • Readme: README.md

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README

          
# 基于 Delaunay 三角剖分的 FSAE 路径规划算法

本项目 fork 自 MathWorks 博客文章 [*Path Planning for Formula Student Driverless Cars Using Delaunay Triangulation*](https://blogs.mathworks.com/student-lounge/2022/10/03/path-planning-for-formula-student-driverless-cars-using-delaunay-triangulation/?from=cn)，原作者为 Tanya Kuruvilla。

![算法主要流程](docs/images/22oct3_3.png)

![动态演示规划效果](docs/images/22oct3_13.gif)

对原博客进行了代码片段整合、文档注释翻译、优化代码、提取算法至独立函数等工作。

## 文件结构

完整文档、原版博客提供的交互式脚本（`.mlx`）位于 [docs](docs/) 目录下。

- [FSAE-PathPlanning-Delaunay.md](docs/FSAE-PathPlanning-Delaunay.md) - 包含详细讲解的完整文档

所有代码及测试用数据位于 [src](src/) 目录下，建议以该目录作为 MATLAB 工作空间目录。

- [cone_position_data.csv](src/cone_position_data.csv) - 用于测试算法的锥桶位置信息

- [delaunayPathPlanning.m](src/delaunayPathPlanning.m) - 主要脚本（与文档直接对应）

- [pathPlanPlot.m](src/pathPlanPlot.m) - 用于动态绘制路径规划图像的函数