https://github.com/open-rdc/lang_sam_ros2
本手法は，Language Segment-Anything にKLTトラッカー（Kanade-Lucas-Tomasi Feature Tracker）を導入することで，ゼロショットで高速なトラッキングを実現します．ROS 2環境での利用に対応しています．
https://github.com/open-rdc/lang_sam_ros2
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本手法は，Language Segment-Anything にKLTトラッカー（Kanade-Lucas-Tomasi Feature Tracker）を導入することで，ゼロショットで高速なトラッキングを実現します．ROS 2環境での利用に対応しています．
- Host: GitHub
- URL: https://github.com/open-rdc/lang_sam_ros2
- Owner: open-rdc
- License: apache-2.0
- Created: 2025-04-26T10:45:28.000Z (about 1 year ago)
- Default Branch: main
- Last Pushed: 2026-01-10T09:09:37.000Z (5 months ago)
- Last Synced: 2026-01-11T02:53:16.428Z (5 months ago)
- Language: Python
- Homepage:
- Size: 258 MB
- Stars: 4
- Watchers: 2
- Forks: 0
- Open Issues: 0
-
Metadata Files:
- Readme: README.md
- License: LICENSE
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README
### lang_sam_ros2
本手法は，Language Segment-Anything にKLTトラッカー（Kanade-Lucas-Tomasi Feature Tracker）を導入することで，ゼロショットで高速なトラッキングを実現します．ROS 2環境での利用に対応しています．
[[Paper](doc/si2025_main1.pdf)]
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#### 概要（後日修正予定）
下図左は LangSAM の出力，右はそのマスクをKLTトラッカーでトラッキングした出力です．
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#### lang-segment-anythingのインストール
https://github.com/luca-medeiros/lang-segment-anything
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#### このリポジトリのインストール
```bash
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/open-rdc/lang_sam_ros2.git
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```
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#### 起動
```bash
ros2 launch lang_sam_executor lang_segment_anything.launch.py
```
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#### License
This project is licensed under the Apache 2.0 License