https://github.com/peng-zhihui/ONE-Robot

2015年做的一个基于IMU和STM32的独轮自平衡机器人
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2015年做的一个基于IMU和STM32的独轮自平衡机器人

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/peng-zhihui/ONE-Robot
• Owner: peng-zhihui
• Created: 2020-02-15T10:20:13.000Z (about 5 years ago)
• Default Branch: master
• Last Pushed: 2020-02-15T13:32:08.000Z (about 5 years ago)
• Last Synced: 2024-02-15T15:35:27.024Z (about 1 year ago)
• Language: C
• Size: 3.09 MB
• Stars: 681
• Watchers: 38
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• Metadata Files:
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# ONE-Robot

> 2015年做的一个基于IMU和STM32的独轮自平衡机器人。

仓库包含STM32的固件源码以及机械结构的3D模型，控制板的电路由于年代久远以及不知去向。不过电路很简单，基本就是一个STM32F103的最小系统，引出了两路PWM控制两个电机；两路计时器用于读取编码器数据；以及几路用于读取模拟陀螺仪和加速度计的ADC。感兴趣有基础的同学可以自己研究一下~

演示视频看这个：[https://www.bilibili.com/video/av89252261/](https://www.bilibili.com/video/av89252261/)

![one1](img/one1.jpg)