https://github.com/xiaomi-mlab/Orion

Official code of ORION
https://github.com/xiaomi-mlab/Orion

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Official code of ORION

• Host: GitHub
• URL: https://github.com/xiaomi-mlab/Orion
• Owner: xiaomi-mlab
• License: apache-2.0
• Created: 2025-03-11T02:05:31.000Z (about 1 year ago)
• Default Branch: main
• Last Pushed: 2025-04-18T06:21:45.000Z (11 months ago)
• Last Synced: 2025-04-18T19:38:28.311Z (11 months ago)
• Language: Python
• Size: 432 MB
• Stars: 198
• Watchers: 11
• Forks: 9
• Open Issues: 4
• Metadata Files:
  • Readme: README.md

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• StarryDivineSky - xiaomi-mlab/Orion - Former​​：聚合长时序驾驶历史上下文； ​​大语言模型（LLM）​​：理解驾驶场景语义； ​​生成式规划器​​：精准预测车辆轨迹。 ​​关键突破​​：首次实现“视觉问答（VQA）”与“规划任务”的统一优化，缩小语义推理与动作输出的鸿沟。 ​​性能表现​​ 在权威评测数据集​​Bench2Drive​​上刷新SOTA： ​​驾驶得分（DS）​​达77.74（超越最优方法14.28分）； ​​成功率（SR）​​达54.62%（提升19.61%）。 ​​代码与资源​​ ​​已开源内容​​： 推理代码、训练框架、Bench2Drive数据集支持； 模型检查点（Checkpoint）及Chat-B2D数据集； ​​环境配置​​：支持PyTorch 2.4.1 + CUDA 11.8，需NVIDIA A100或32GB+显存GPU（FP32精度），支持FP16加速（17GB+显存）； ​​评测方式​​：提供开环/闭环评估脚本，需搭配Bench2Drive工具链和CARLA仿真环境。 (其他_机器视觉 / 资源传输下载)
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